第二单元 控制系统的数学模型.pptVIP

串联校正 任何元件或系统实际上都是很复杂的，难以对它作出精确、全面的描述，必须进行简化或理想化。简化后的元件或系统为该元件或系统的物理模型。简化是有条件的，要根据问题的性质和求解的精确要求，来确定出合理的物理模型。 建立控制系统数学模型的方法 ： 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 建立控制系统数学模型的方法 ： 闭环控制 是一种最基本又最重要的典型控制方案。 (1)按干扰补偿的复合控制 (2)按输入给定补偿的复合控制 二、按系统输入量的运动规律分类 定值控制 程序控制 随动控制 三、按系统的特性分类 线性控制系统 四、按系统信号的形式分类 连续控制系统 离散控制系统 使用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲形式的系统，也称为脉冲控制系统。 五、按输入量的数量分类 单输入单输出系统（SI-SO） 对控制系统的基本要求 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。一个稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。 快速性 对系统的过渡过程的形式和快慢的要求，一般称为系统的动态性能。 使用数模转换器将连续信号转换为数字信号，并用数字计算机或数字控制器进行控制和信号处理的系统，简称数字控制系统。 采样数字控制系统 采样控制系统 多输入多输出系统（MI-MO） 六、其他分类 确定系统与不确定系统 集中参数系统与分布参数系统 稳定性 快速性 准确性 准确性 过渡过程结束后，被控量达到的稳态值与期望值之差，称为系统的稳态误差。（是衡量控制系统控制精度的重要指标） * 输出信号 执行 元件 被控 对象 测量元件 输入信号 偏差信号 校正 元件 放大 元件 并联校正 数学模型 什么是控制系统的 ？ 描述系统内部物理量（或各变量）之间关系的数学表达式。 在经典控制理论中，一般指系统的输出量、输入量以及它们的各阶导数之间关系的数学表达式。也称为系统的动态特性方程。 深入了解系统的动态特性，准确建立它们的数学模型——称建模。 机理分析法 实验辨识法 对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。 实验法： 人为给系统施加某种测试信号，测量并记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法也称为系统辨识。 黑匣子 输入（已知） 输出（测量） 数学模型的表示形式： 数学模型 时域模型 复域模型 频域模型 微分方程 差分方程 状态空间模型 传递函数 方框图 频率特性 一、线性系统的微分方程 例1：如图所示，电路由电阻R、电感L和电容C组成无源网络，试列写以ur(t)为输入量，以uc(t)为输出量的网络微分方程。 解： 设回路电流为i(t) ，由KVL列写回路方程为 消去中间变量i(t) 二阶线性微分方程 例2：如图所示为一弹簧阻尼系统，图中质量为m的物体受到外力F的作用，产生位移y，求该系统的输入-输出描述。 m F y F y Fs Ff m F y Fs Ff m 据牛顿第二定律： 列写系统微分方程的步骤： 1、 分析系统：确定哪些是输入，哪些是输出。 2、 根据运动机理，列写每一个元件的运动方程。 3、消去中间变量，求出只含有输入， 输出量及各阶导数之间关系的微分方程，并化成标准形式。即输出在左输入在右按降幂排列。 描述线性定常系统微分方程： … … 为系统的输入量 为系统的输出量 为常量， 为常量， 分别为输入量、输出量导数的最高阶数 二、线性系统的性质 线性系统的重要性质是可以应用叠加原理，即具有可叠加性和均匀性。 设有线性微分方程为： 当f(t)=f1(t)时，上述方程的解为c1(t) 当f(t)=f2