实习28前馈控制.doc

夜二技4A第15組 第28章前饋控制實驗 組員: U980J105 陳俊丞 U980J118 呂昌修 一. 實驗原理: 閉迴路方塊圖如下所示, 公式推導: 前饋微分器部份: 該增益以拉式表示,200K/[10K+(1/S*2u)]=0.4S/(0.02S+1)-(反相, 以閉環路直流順向增益表示, 會有兩個, 一個是P1b/s(s+a), 另一個是0.4P4sb/s(s+a), 而loop 為 –bP1/s(s+a), 所以該環路增益為CH2out(s)/CH1in(s)=(0.4P4bs+P1b)/S^2+as+bP1 E(s)/CH1in(s)=s[s+a-0.4P4b]/ S^2+as+bP1 CH1(t)=5t, CH1(s)=5/s^2 e(∞)=lime S(s)=(a-0.4P4b)/bP1=0, P4=a/0.4b 二,實驗結果 以閉迴路馬達暫態分析, 5V時的參數,a=1.503, b=4.839, 代入P4=a/0.4b, 得知P4=0.7765 以5V 的觸發信號輸入, 其拉式為5/S,調整P1 使輸出響應極短且只允許微小欠阻尼現象, 再將信號轉為5V三角波輸入(5t),其拉式為5/S^2, 所對應波形如下, 結論: 以實驗來看, 前饋控制的變數只有P4,也就是說只要調整一個P4值(可以先行算出),就能讓三角波的誤差信號為0, 而PID控制的變數卻有兩個,而且還必須先預設其中一個值,才能計算出另一個值, 所以設計上會複雜許多.