控制系统实习报告.doc

控制系統實習報告 8. 閉回路直流馬達速度控制 (增益控制) 班級 :??四電機三C 組別 :??第4組 姓名 :??張立翰、鄭碩文 學號 : 4960J161、4960J164 授課老師 : 李振興老師 (一) 原理 由實習六 ( 開回路直流馬達速度暫態分析 ) 可以得到直流馬達速度輸出的轉移函數如下 : (8-1) 其中Ω(s) 為角速度ω(t) 的拉式轉換 ( Laplace transformation )、Ｖa(s)為電樞端電壓Ｖa(t) 的拉式轉換。若取單一回授 ( unity feedback )，如圖 (8-1) 所示。 圖8-1 直流馬達速度單一回授 則系統輸入轉移函數為 : (8-2) 註 : (8-2) 式使用公式 　　，其中　　　　　 若輸入為一5Volt的步級函數 ( step function )，即 ，則輸出為 (8-3) 若要求角速度的時間響應ω(t)，則須將Ω(s)取反拉式轉換 ( inverse Laplace transformation )。以下我們使用部分分式法及即查表法求解　(8-3) 式的反拉式。 令 (8-4) 且 (8-5) (8-6) 則 (8-7) 根據查表可得 (8-8) 由 (8-8) 可知 : 步級函數輸入時，輸出 (角速度) 的暫態為指數函數 ( exponential function ) 上升曲線。其穩態的終值 ( 當時間趨近無限大 ) 因此其放大倍率為 (8-9) 由 (8-8) 式 可 知當增益控制器κ值越大時，放大倍率 ( (8-9 式) 趨近於一，且閉回路控制系統的時間常數 ( time constant ) 越小。時間常數越小代表系統的反應 ( response ) 變快。(二) 實習步驟與結果 步驟1 : 依實習一的方法調整儲存式示波器，使其能夠測量CH1與 CH2的信號。注意 : CH1與CH2 探棒的黑端必須接類比單 元 (33-110) 的面板的接地端 (0V)。 步驟2 : 依圖8-2接線。注意 : 面板左上方的 Fault switches應都調向 　　　　下，SW1開關選擇應置於中間，機構單元 (33-100) 左下方 　　　　面板的Check Switch 應調到中間0的位置。 圖8-2 求直流馬達系統參數接線圖 圖8-3 圖8-2的方塊圖 所以輸出入轉移函式修正為 (8-10) 其中， 步驟3 : 打開電源供應器 (ON)。若馬達有在轉動，請調整類比單元 　　　　(33-100) 面板右上方之Mech Unit 的 zero control (零調整器) 　　　　使馬達停止轉動。 步驟4 : 調P3電位器到大約一半，即P3 = 0.5。將三段式開關SW1 　　　　瞬間由中間開向上，使CH1輸入波形為一個5V的步級函數 　　　　( step function )。觀察CH1及CH2波形。 步驟5 : 若沒有得到很好的波形，或沒有及時將螢幕暫停。可以將 　　　　SW1開向中間，等輸出波形穩定後 ( CH1及CH2都回到 　　　　0V)，再將SW1開關開向上，在得到適當波形時暫停螢幕。 步驟6 : 將結果貼在下方。 步驟7 : 利用實習三所提供的方法求圖 8-4 的放大倍率及時間常數。 請完成表格8-1及表格8-2。P3 = 0.5 P1 = 0.5 P3 = 0.5 P1 = 1 表8-1 求放大倍率 ( 請參考實習三 ) A 4.08 B 2.48 閉回路放大倍率 0.607 表8-2 求時間參數一方法二 ( 請參考實習三 ) 1.58 閉回路時間常數 0.28 步驟8 : 利用實習六的結果驗正表格8-1及表格8-2。請先將實習六 的結果寫到表格8-3。 表8-3 求時間參數一方法二 ( 請參考實習三 ) 馬達的放大率常數 0.85 馬達的時間常數 0.4 利用相關原理所提供的公式 ( 求閉回路的放大率常數