数位控制器设计(藉由连续系统的设计法).doc

直接設計法 4-1、S平面與Z平面的關係 根據z值的定義 σ0則映射至Z平面的圓內，為穩定系統。 根據s值的定義： ξ=0，則無阻尼則映射至Z平面的單位圓。 由連續時間系統知，當二階系統的特性方程式，其判別式為0時，系統處於臨界阻尼比的狀況。 4-2、二階特性方程式特別說明 二階特性方程式，系統特性的根 經由的映射，將系統特性的根映射至z平面，產生 由一極點觀察，有下列結果： 令 ， 由上列式子，則得。 各種阻尼值在Z平面的根軌跡圖，如下圖所示 離散系統的二階特性方程式可寫成下式： 系統特性的根： 則， 且， 經由上列式子整理得到： 將上述的式子，以圖形表示相對應的關係如下圖所示；方便學習時容易記憶。 畫z轉換的根軌跡圖，可依據下列三個步驟： (1) 用離散系統的環路增益函數，再Z平面上標出系統的零、極點。 (2) 利用判別式找出分離點，由找出K值及分離點。 利用下式找出特定阻尼比的K值： 例1、控制系統已經在s-domain 完成領先補償設計，若要將此系統轉成離散在電腦作測試，要求系統的無阻尼頻率為，阻尼比，則所需增益及極點位置為何？ 解︰選擇取樣時間，加入ZOH程序 變成 將Pole-Zero Matching技巧代入控制器 變成 系統的特性方程式︰ ， ， ， ， ，解得 例2、單位迴授系統的順向增益，若系統的阻尼比為0.707，則其K值為何? 系統的最大可能K值為何？ 【解】系統的零點位於 系統的極點位於 系統的特性方程式： 系統的最大可能K值 判別式 解得 ，系統的特性方程式： 解得 ，系統的特性方程式： 解得 、分別為break away 及 break in 點 所以可知， 是系統的最大可能K值位置， 將特性方程式代解得 阻尼比為0.707系統的K值 可使用圓規，在各種阻尼值在Z平面的根軌跡圖上製圖，以、為直徑兩端畫圓，與交於D點， D點位置約為，代回特性方程式解K值， 實部，則解得 精確計算由 ，代 使用疊代法解得 因計算非常煩瑣，可使用MATLAB程式代勞。 例3、單位迴授系統的順向增益，若系統的阻尼比為0.707，則其K值為何? 系統的最大可能K值為何？ 【解】系統的零點位於 Ans： 系統的極點位於 Ans： 系統的特性方程式： ___________________________________ Ans： 系統的最大可能K值 判別式 Ans： 解得 Ans： ，系統的特性方程式：_______________ 解得 ，系統的特性方程式：________________ 解得 、分別為break away 及 break in 點 所以可知， 是系統的最大可能K值位置， 將特性方程式代解得 阻尼比為0.707系統的K值 精確計算由 ，代 近似值 使用圓規，在各種阻尼值在Z平面的根軌跡圖上製圖，與交於點。 位置約為，代回特性方程式解K值， 實部，則解得 6