曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟.PDFVIP

曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟* 刘永红 李庆云 杨 毅 石油大学机电工程系 （山东东营 257061） E-maiI ：Iigy@hdpu.edu.cn 摘 要 该文论述了曲线孔电火花加工机器人的机构组成和蠕动原理，采用面向对象技术和VisuaI C++6 语言开发出 了曲线孔电火花加工机器人的加工运动轨迹模拟系统，采用该系统可方便地模拟出电火花加工机器人加工任意曲线孔 时的运动姿态和运动轨迹。 关键词 曲线孔 电火花加工 机器人 轨迹模拟 Machining Movement Track Simulation for Robot of EDM Curved Hole Liu Yonghong Li Oingyun Yang Yi （Dept.of MechanicaI and EIectricaI Engineering ，University of PetroIeum ，Shandong Dongying ，257061） Abstract: The mechanism and principIe of peristaIsis for robot of EDM curved hoIe are discussed in this paper The ! simuIation system for machining movement track of robot of EDM curved hoIe is deveIoped by object-oriented method- ! oIogy and VisuaI C ++6 Ianguage Using the simuIation system ，machining movement gesture and movement track for robot of EDM curved hoIe can expedientIy simuIated. Keywords: curved hoIe ，EDM，robot ，track simuIation 1 引言 变，并固定于孔内； 曲线孔在现代工业的许多行业中，尤其在塑料超精密注塑 （2 ）给后SMA 支撑脚断电，使其产生收缩变形与孔壁脱 [1] 开，松开后SMA 支撑脚； 行业中的应用日益广泛 。生产实践表明，采用控制注塑模具温 度的方法可有效地提高产品的质量，提高模具温度控制精度的 （3 ）给SMA 驱动弹簧通电，拉动后SMA 支撑脚前移，同时 最有效方法是在其上开设合适的曲线冷却孔。近来日本三菱公 压缩偏压弹簧； 司的实践证明，具有整体冷却曲线孔的注塑模具具有温度控制 （4 ）当SMA 驱动弹簧收缩到记忆长度时，给后SMA 支撑 [2] 脚通电，使其固定于孔内； 精度高、塑料制品质量好及模具使用寿命长等优点 。然而，现 有的加工技术仅能加工直孔或简单的弯孔，而对复杂的曲线孔 （5 ）断开前SMA 支撑脚的电，使其与孔壁脱开，松开前支 人们尚未开发出较为实用的加工技术和加工设备，目前曲线孔 撑脚； [3] （6 ）断开SMA 驱动弹簧的电，降低其拉力，由偏压弹簧推 加工技术的开发已受到世界许多国家的高度重视 。 曲线孔电火花加工要求机器人进入孔内