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一种低成本焊接机器人系统的设计与实现.pdf
V01．14
第14卷增fu 材料科学与工艺 Sup．
2006年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGYDec．，2006
一种低成本焊接机器人系统的设计与实现
石圩1”，李建军’，樊丁”，陈剑虹2
(1．兰州理工大学有色金属合金省部共建教育部重点实验室，兰州730050，E·mail：shiyu@lut．on；
2．兰州理工大学甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室，兰州730050)
摘要：对低成本弧焊机器人柔性加工单元的组成和配置进行简要的规划并介绍了其软硬件设计．对系统
实时控制裁件的结构设计和实时性要求进行了理论分析，提出7一种高精度教拉焊接_变位机多任务宴时控
制软件的宴现方法，设汁了数控焊接变位机与机器人之问的通讯接口．通过实际应用验证了低成丰焊接机器
人柔性控制系统设计方案的合理性和实用性．
关键词：弧焊机器入；低成本；控制系统；
中圈分类号：TG409文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0020—04
and ofalow-costrobotic
Designimplementation weldingsystem
SHI
Yu‘”，LI Din91一，CHEN
Jian-jun’，FAN Jian—hon92
ofNon—ferrous of
(1．Keybh)咖ly MetalAlloys，TheMinistryEducation，[zmzhouu面邶ilyofTechnology
Lallgholl ofGansuAdvmlcedNon-ferrousMetal
730050；2．StateLatⅪratory Materials，Iinzhou
Key
of
UniversityTechnology，Lanzhou730050，China)
Ab咖ct：Abrief fortheconstitutionand oflow—costrobotic iscamed
plan configuration weldingsystem
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out．Thesoftwarehardwareworkthe of andthecommunication
design controllingparlweldingpositioner
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