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一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPSDR组合定位算法.pdf
第二部分建模与仿真方法 261
一种基 scent
于平方根Un ed卡尔曼滤波的
GPS／DR组合定位算法
杨静 郑南宁
(西安交通人学人工智能与机器人研究所，陕两，西安，710049)
基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点，提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR、UKF相结合的非线性滤波
算法．该算法在时间更新阶段减少了滤渡算法的运算量，提高了滤波算法的效率．仿真结果表明：与基于EKF的非线性滤
波算法相比，本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性，同时，同通用SR．UKF相比又具有较高的运算效率，完全适
合于资源有限的车载导航系统．
关键词：非线性滤波；GPS／DR组合定位：智能车辆
中图分类号：TP391
An for
GPS／DRBasedonSR．UKF
IntegratedPositioningAlgorithm
YangJing Zheng
Nan·ning
(InstituteofArtificial andRobotics，Xi’all
Intelligence Shaanxi。Xi’an，710049)
JiaotongUniversityt
atthe issueformaneuverableland modeland
Abstract,Aiming vehicle，afilter newnonlinearfilter for
positioning algorithm
GPS／DR basedonSR-UKFwas the characteristicoflinearstate and
integratedpositioningsystem presented．Forsystem eqation
measurement which
nonlinear nonlinearfilter combinesSR·KFandSR-UKFWas the
equation，the algorithm of
proposed．Inphase
time timeusedfornew ismuchlessthanfor
algorithm SR—UKEThe of was
updating，theoperation general efficiency
computation
simulationresultbasedon datademonstratedthatthenew hasbetter
improved．The experimental and
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