一种基于视觉反馈的足球机器人控制方法.pdfVIP

V01．19 第19卷专集 烟台大学学报(自然科学与工程版) Special 2006年7月 JournalofYantai Scienceand University(Natural July．2006 Engineering) 一种基于视觉反馈的足球机器人控制方法 冯宜伟，李吉功，郭戈 (兰于H理工大学电信学院，兰州?30050) E-mail：．fengyw@lut．cn 摘要：本文简要介绍了集控式足球机器人系统，从反馈的角度对机器人视觉控制系统进行分类，介绍了基于位置 的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统，提出了一种基于Kalman滤波器算法的视觉伺服控制方法，利用预 测控锖4方法来获取日标的位置信息和运动信息，并以此作为机器人视觉伺服系统的反馈信息来控制机器人的运 动，从而较好完成了对机器人定位、跟踪等任务。 关键词：足球机器人；基于图像的视觉伺服；kalman滤波器 AMethodBased·-onVisualServe·-controlforMirosotRobot System YiweiFeng，JigongLi，GeGuo Lanzhou University ofTechnology,lanzhou,730050,china． researchofMirosotrobotvisual at-ereviewed．BasedOnthe ofthe Abstract：TheandCUlTent history servoing type fcedback robotcentreJ callbeclassifiedjnto controland representation。vision-basedtechniques position-based visual is forarobotwithacamerainthehandtotracka control，A image-based servoingalgorithmproposed moving intermsof featuresandtheir kalmanfilterateinvolvedtolearnfeature objeet image variations．where Jacobian-basedkinematiccontrol resultstoshowthe ofthe law,some experimental validityproposedalgorithm。 words：Mirosot visual filter serve；Kalmall Key rObet；Image-based 1引言 人们一直认为传感器信息可以扩展机器人的应用领域。近二十年来，研究者们关注着用于目标跟踪 的机器人视觉伺服方法。文献[1]根据摄像机和物体的相对关系划分了四种类型的视觉