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第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 一种实用化机器人智能伺服方法研究 扬淮清，林海涛 0023 (沈阳工业大学，辽宁沈阳，1l J i耍：伺服乃保证机器人高层规划圆满实施的基础，它不但必须具备一艘应用各类特性，而且需要拥有众多 新型功能．针对机器人系统备类基本特征，从实用化目标出发，详细地论述了多单元时序协调问题，同时简 要地描述了动态变结构、软故障避免、伺服参数优化学习和基于知识的伺服环境辨识等霖层难题解决策略。 关健词：机器人；伺服控制；时序协调 1引言 近些年，机器人发展迅猛异常，拥有自主能力的机器人尤其显得更富有代表性。如果稍 加概括．不难发现虽然机器人用途、技术含量、性能等可能互不相同，但它lfJJL乎都由组织、 协调和执行三个层次的功能模块组成。在组织级里面，通常包含了环境建模、规划、任务管 理、检验、调度。以及知识利用、学习和人机互助等部分内容。在协调级别，不但要综合考 虑机器人各部分机构、驱动单元的控制参数与运动特性。给出尽可能合理、有效的实际动作 指导，而且应该依据规划结论按问题性质协调好各个部分的时序配合与彼此兼顾。另外．随 时注视环境变化、环境变迁给任务完成形成的影响、突发事件紧急反应、事故处置与借助任 务执行期间对环境的检测、认识来修改环境模型等也属义不容辞责任。因此，从某种意义上 说协调部分构成了机器人系统的核心…，它扮演着承上启下角色。在执行级别，根据协调级确 定的目标与期望效果，按照系统当前状态选用最恰当的伺服模式，并且生成具体的控制参量， 驱动、监督对应单元最大限度地按时、按要求做到任务最终精确实施。由于机器人系统通常 囊括了众多驱动对象，加上不可避免的误差制约，以及各时刻整体机构位置、朝向、姿态和 各部件相对姿态不可能做到绝对精确预测，使得协调级指令发布无法达到每一时刻皆必定合 理、可行。不能不看到这类问题对机器人应用形成的危害性是不可忽视的，轻者，它会造成 任务完成效果极度变差、满意度指标迅速下降，严重时则可能引发恶性事故。 这些年，人们将研究重点主要集中在组织、协调两层，虽然围绕执行级也做了人量工作， 但距离满意解决尚相差甚远。首先，机器人应用过程面临的环境变化是极度复杂与多种多样 的”。，任何一种现有控制模式都不可能高度完善地同时应付结构、半结构和非结构环境，即便 将其限制为单一结构性场所”’，平地、斜坡、上下台阶和跨越障碍等即给控制部分提出了明显 不同的要求。其次．任务类属差异要求人们以不同的局部表现去寻求全局综合指标最佳化， 显然，消防、抢险、救灾同日常危险品搬运在同一地段的行走平稳性追求不会完全一致。晟 后，机器人系统中各个驱动执行机构的类型、功率容量、过载能力、保护齐备性和惯性矩等 各不相同。上层规划不可能尽知各个细微枝节，～旦发生疏漏即可能产生保护性自锁。系统 监控部分若未能及时发现并采取应对措施。个别单元自锁便容易导致灾难性事故。如引进伺 服寻优学习，不但可望消除自锁，还有助上层结构使指令发布更趋于合理、细致与准确。 机器人不仅要求力、位移、速度和加速度控制，而且由于存在多单元关联，因此期待着 实现时序配合控制，后者在一般问题里面几乎无须考虑。如若伺服能够很好地解决特性优良 的时序控制，不但可以改进系统整体表现、拓宽应用领域，而且将大幅度地减轻监控负担， 使其便于集中精力处置各类急迫事件。解决前述问题乃本论文及相关工作之基本宗旨。 第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 2多驱动单元时序协调乃机器人伺服面临关键难题 所谓机器人，即行走、作业、感知与思维、决策之综合体。它一般包括了数量不等的多 个驱动单元，各单元之间存在密切的联系与相互影响、制约。在这些关联因素当中，时序协 调则是十分关键且易于被忽视的，稍有不慎后果也极端惨痛。 2．1机器人伺服需要时序协调 暂且不考虑服务于感知的平台姿态调整同行走、作业问存在的时序依从关系，单单就后 两者而言，它们彼此之间，以及各自内部面临的时间协调，即显得异常复杂与难于满意解决。 围绕移动载体，以往控制目标大多局限在速度、加速度附带满足约束一F的位移给定量力求精 确到达。现在，不仅应该保持原有特性，而且需要增加各个中间位置按时准确抵达。在机器 人实际应用过程，多足步行载体的各腿关节、双手协同作业的各臂关节、手腿