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一种实用的地形回避／地形跟踪算法 南英 (南昌航空工业学院机械系，南昌，330034) 基要：给出了一套地形回避，地形跟踪算法，即动态规划法与线性规划(单纯形)算法，算法根据即时的飞行任务、地形数据、威胁区 信息与天气情况等。可以实时在线地规划出3维最优飞行轨迹，用于有人驾驶的或无人自主控制的飞行器。该算法与软件包在F-16战机的地 形回避，地形跟踪系统的升级改造中得到成功应用。文中并给出了若干算例。 关键词：飞行器地形回避地形跟踪计算方法 1引言 地形回避／地形跟踪是飞行器低空突防的主要技术。其技术目标是躲避敌人的导弹与高炮防空区、地形、 恶劣天气等的同时，还要作低空或超低空飞行。因此，要求算法根据即时的飞行任务、地形数据、威胁区 信息与天气情况等，实时在线地规划出3维最优飞行航迹，实时在线地控制飞行。就地形回避问题，目前 主要的计算方法有：动态规划法、极大值(最优控制算法)、神经网络算法、遗传算法、人工智能方法、 非线性数学的若干算法等。就地形跟踪问题，主要的算法有：线性规划、二次规划、三次样条法、神经网 络算法等。本文给出了一套地形回避／地形跟踪算法，即动态规划法与线性规划(单纯形)算法，该算法与 软件包在F。16战机的地形回避／地形跟踪系统的升级改造中得到成功应用【lJ。以下作具体介绍。 2问题的提出 2．1地形回避问题的表述 飞行器的地形回避轨迹优化问题可以描述如下：寻找最优路线(z+，Y‘，z；)，控制飞行器从起点s飞 行致终点F使下面性能指标， J=豇足l+k2丁2+k3·Collisi。n+k4·p鲫]dt 达到最小，其中，T为推力大小，ki(i_1，2，3，4)是加权系数，而 ’ collisi。n_jo，无碰撞： PaSs：．{o，不经过指孝点； IⅣ’有碰撞’ l P1经过指定点 这里，N是一个大的正数，P是一个绝对值很大的负数。 飞行器受到飞行力学微分方程组的约束， ．Ig=f(孟，历，t) (2) 式中，向量j=[x，yz，V，y，秒】为飞行状态变量(V为飞行速度，妙偏航角，0轨迹倾角，x纵向距离， Y侧向距离，z飞行高度)，五为控制变量，t为飞行时间。最大可用法向过载受到约束： n】，≤nYMax (3) 432 发动机推力大小约束： 互，。in≤l≤1．一 (4) 起点S与终点F的坐标为(在地球坐标系中描述) x(to)=而，y(to)_Yo，Z(to)=zo (5) x(tz)20，y(tz)=Yl，z(t／)=z， (6) 2．2地形跟踪问题的表述 定义飞行器轨迹偏差ei(i=l，2，…，n)与轨迹弯度K为 巳=Hj—I—Co (7) K=g(nl，一O／v2 (8) 式中，l是在地球坐标系中随机地形海拔高度，H；为飞行高度，％为安全间隙，g为重力加速度。 地形跟踪问题表述为， min(J)=∑巳 i=1 s