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一种机器人轨迹控制的新方法.pdf
一种机器人轨迹控制的新方法
徐双满
(北京交通大学机电学院北京100044)
摘要：研究了六自由度机器人通过奇异位形时的新型轨迹控方法。机器人通过奇异位形时，工作空间内微小的运动，会引
起关节速度趋向无穷大，导致机器人失去控制。本方法应用线几何理论和反螺旋理论，通过识别机器人线性相关的关节轴线
和工作空间的不可行运动，对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合，使机器人在奇异点附近工作空间可行运动与关节
运动仍保持一一对应关系，从而得到机器人的精确轨迹控制。应用上述方法对MOTOMAN机器人做了实例分析，结果证明了其
有效性。
关键词：机器人反螺旋奇异位形
ofNewControlModefor
Study ManipulatorTrajectory
Xu
Shuangman
ofMechanicalandElectrical
(College EngineeringBeijingJiaotongUniversity,Beijing100044)
Abstract：Anewcontrolfor
mode to for isstudied．
manipulatortrajectorypassthroughsingular
configurationsix-jointmanipulator
motionsnear oftencauseexcessiverates todifferentialmotion
Manipulator singular inside
configuration joint corresponding
resultin outof line and screw
workspace，and linear
manipulatorcontr01．Byusinggeometryreciprocaltheory,thedependentjoint
axesandthetask unfeasible the
motionsare rowsandcolumnsofthe Jacobian
space identified．Throughrearranging corresponding
fullrankJacobianmatrixisobtainedinthe of theaccurate of
matrix，the vicinitysingularconfigurations，and
trajectorymanipulator
is numericalis attheendofthis todemonstratethe ofthe
tracked．Finally,Aexamplegiven paper feasibilityapproach．
Keywords：Manipulator；reciprocalscrews；singularconfigurations
现位置来回避它
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