一种水下机器人系缆长度和运动方向的检测技术.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 恻29Nn4 ～!竖!!旦 竺也!里业婴!生!!!型11111塑壁坐 !坠!唑 一种水下机器人系缆长度和运动方向的检测技术 郭威11赵洋1崔胜国1王晓辉‘1 机*^学问家重点实验室中科院沈口自动化研究所沈阳110016： 2中国科学院研究生疏北京lO。。39) 摘要本文舟绍种应用在罐控水下机#人中畦女上的系缆长度和运动打自的检测技术，该技术利用从动轮上m磁铁对磁 力开关的作用，F生周期性脉冲厦相位兰．从m宴现系缆长度和运自方向的检涮。谖技术成功的＆用在新开发的遥控水T 机器八系缆*度和运动方向检测中，效果自好。 *键目一}】绺器磁力关m磁铁相位差 AKind ofTechnologyAboutTetherLength Cul huil。 GuoWeil。ZhaoY”91Sbongguo。WangXiao 胁k如vkbo,atoryofRoboues,ShatryangImmuleo／AutomationShenyan9110016Chi肼, 2Grod∞teSch∞l∞hech…Academy4ScleEesBeUlBl00(139Chinal Abstract abouttether anditsdirectiotldetectioninthetetheroftether Akind oftechnology length applied embeddedin m明89唧entsystem(TMS)isintroducedinthispermanentmagnetp“sivewheelto pawnIttlses switch switches and makemagnelic outputtwoperiodicalphasedifferer；ce，which act，andthemagnetic pulses rea】Ⅱ器thedetectionoftetheranditsdimclioadetectionThe is inncw length technologysuccessfullyapplied resultisbettefl developed vehicle(ROV)，andthe remotelyoperated switch difference Keywordstethermanagementsystem(TMS)mng,lelicpemla『lentmagnetPhⅡe 由十所有醍备都处f水F，常规的陆上用r 引言 检测线缆长度和方向的传感器如光电编码器等都 不能正常使用，因为这些传感器酃没有水密结构， f仃且也难于进行水密结构改进。为了能够解决水 遥控水下机器人(remotelyoperated vehicle)水下部分一般由rI，继器和潜水器构成下检测系缆放出的长度祁方向，粟用磁力开芙来 “．