一种球形探测机器人的电机控制研究.pdfVIP

V01．14 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sop． 2006年12月 Dee．．2006 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY 一种球形探测机器人的电机控制研究 战强，蔡三龙，刘增波 摘要：介绍了一种用于环境探测的球形移动机器人的结构厦其运动原理，对该球形机器人的电机控制系 统进行了研究，建立了其直流电机的数学模型，井在MATLAB环境下建立其仿真模型．设计了速度、电流殿 阔环电机控制系统，通过MATLAB软件初步求得球形机器人电机控制系统的电流环和速度环PID调节器参 数．在参数计算中考虑了球形机器人的机构部分及电机控制电路对电机的影响通过软件仿真得到的控制器 参数为球形机器人电机控制系统的PID调节器的设计提供了参考依据，避免了liD参数选择的盲目性．球形 机嚣人避障实验的结果表明电机控制满足预期要求． 关键词：球形机器人；电机控制；MATLAB；电流环；速度环；PID 中图分类号：i1242．6文献标识码：A文章编号：1005一0299(2006)增刊一0096—05 Researchonmotorcontrolofa mobilefor sphericalrobotexploration ZHAN Qiang，CAISan—long，LIUZeng·bo Research 0fAeronauticsand (Robot Institute，BeijingUniversity A．sm，rmulies，Baijing100083，China， edu．cn) E—mail【：caisanlong@me,，boaa and of of for g!ee Abstract：Structuremoving ofrekind robotplanet introduced． pinciple spherical exploration In to the robot onlerresearchthemotorcontrol of mathematicalmodeloftheDCmotorandits system spherical simulatedmodelare control of andcurrentisde- established．Closed—loopsystemcomposedspeedloop bop ofthe andcurrentale calcualtedinMATLABcon· signed．PIDparametersspeed loop loop approximately by theeffectsofthe mechanismandthecontrol ofthe robot’S circuit，ThePIDcontroller sidering spherical