一种无位置传感器的四极电磁悬浮控制方法.pdfVIP

王 鼎t王建霹t一种无位置传憋器酶四摄蛙磁悬簿控黼方法 盖、双向凸缘的磁密较高，必须接所需的最大弱磁情况合理i殳计端盖、双向凸缘及转予内径的足寸。 与盘武混合励磁电机结构与制造技术褶比，旁路式混合威磁电枧与传统无刷永磁电辊的结构与制造 技术基本类似；因此，具有一定的实用价值。 一种无位置传感器的四极电磁悬浮控锚方法 上海交通大学电予信息与电气工程学院王 晶 王建辉 电磁悬浮(EMS)技术由于冀具有无摩擦，无磨损，低噪音．小振动等优势，目前已经被广泛地应用于 许多领域，诸如交通运输，工厂生产等。在EMS系统中，U型铁经常被用来产生悬浮力．但U型铁只能 控制一个自由度。它囊已不能单独构建一个悬浮系统。文献提出了一种新型的电磁悬浮系绕，它是一个 由带有永磁体的四极共轭电磁铁构建的小型悬浮系统。该电磁结构可以控制三个自由度：竖直方向的气 隙，绕轴转动的倾斜角度，以及绕轴转动的角度。其中，有三个实际有效的绕组电流，，，它们被分别用于 控翻竖直方向。馈斜角度和，如嘲l。 在本文中我们将利用一种新的控制方法，使该磁悬浮系统实 现一定气隙的悬浮以段零功率控制。零功率控制是一种能使系 画画一，卿 统能量损耗达到最小的控制方法，它可以通过气隙长度的垂动 谰节，使永磁体产生的吸引力与悬浮体及其负载重力加干扰力的 画画一鳓 合力相平衡．这样，电磁线圈中的控制电流就不会随负载重量和 圉l磁蠹稃幕坑妁控糕肯法 干扰力变纯羝变化。其平均值始终保持在举附近。 一般的EMS系统的控制方法用位置传感器测出气隙长度，再作为观测器的输人，观测出其它的状态 变量。而气踪位置传撼器有体积大，价格高等缺点，会带来制造工艺和成本的问题．故本文将引人一种 新的控制方法；邸把电溅作为观测器的辘人。这样我们就可以霉现一种无位置传感器的零功率控制。嚣 为对竖直方向z的分析和其它两个自由度的分析方法一致，故我们这里只以z方向分析为倒。 l控制器的设计 1．重控制器的设计要裳 控制器的设计取如于具体的应用。本系统可应用于低速的悬浮运输系统，设计要求如下， (1)控制器必须通过控制四极磁铁的兰个自由度(包括倾斜和侧滚)来悬浮磁铁．阶跃响旋的超调量 低乎10掰。在旋转方向和侧向憩不需要控制器的，因为在这些方向的运动是固有稳定的。 (2)在零功率控制模式下，电磁铁的稳定电流不受负载变化的影响，它的平均值会一直接近于零。这 时，电磁铁会根据负载自动地调节气隙的长度，但是气踪的长度必须被挥持在一定的范围之内。 1．2线性模型 要设计一个控制器，首先要建立一个精确的线性模型。首先．我们假设一个四楹电磁铁被悬浮在一 个平面铁心轨道下。啦下的分析中会用到这些常量和变量：(冀空磁导率)，(重力加速发)，(永磁休豹厚 (≈自由度的有效电流)。另外。为了简化分析，我们忽略以下的影响：铁心的磁阻，饱和，磁滞，涡流，撮磁 通和边缘效盛。 z方向的精确线性模型在其额定工柞点附近建立。建立的线 性模型如图2所示。 1．3控制器的设计 上面的线性模型如果不加控制器，是不稳定的。所以我们要 设计一个控制器，来稳定这个系统。因为控制器的设计取决于蜜 际的应用。我们把这个系统用在一个低速的传赫系统里面。这 圜2线性模型 个控制器摄终的目的是要使气隙的长度保持在一个恒定值。瞪 一5一 圭羹票鼍毕轰棠差霎2QQ6年学术年会论文集(电机串妻奢) 为我们其骈究：方淘自由度的控翩，故选择，，作为状态变量，作为输出，盥I竖直方翔的系统曲状态空耪方 程如下(其中干扰力被忽略)： O 1 0 O 月f世(z’1 整 。 生 f△#(f)、0 |越(￡)l+Ae，(t) (1)