转子滞后校正.docVIP

...大学 设计课题：转子绕线机控制系统设计 院 系：电气与电子工程学院 姓 名： ..... 学 号： ...... 班 级： 自动化1班 指导老师： .. 基于滞后法校正法的转子绕线机控制 系统设计 ... （...大学 自动化专业，湖北省，武汉市，430000） 摘要 利用MATLAB软件的Simulink仿真平台，对转子绕线机控制系统进行数学建模和系统仿真，并结合Bode图进行分析研究，确定调节系统的控制器参数，从而获得理想的设计结果．通过对其进行仿真研究，验证了设计的可行性． Abstract: The mini-computer control systemis developed mainly for smaller scale industry applications. Adopting the embedding systemand Modbus field bus technology, opening intelligent I/Omodule and real-time on-line control strategy, the systemhas flexible controlling and human-machine interface, better reliability and stability, strong extensibility and lowprice, etc. 关键字 控制器；直流调速系统；串联滞后校正 ； Maltlab仿真；Simulink Bode图 1.引言 在现代化工业中，转子绕线机控制系统的应用日益广泛．转子绕线机控制系统调节器的控制功能是过直流调速系统来实现的．绕线机系统是一种特殊的直流调速系统．传统的PID直流调速系统L1]基本上由比例调节器、微分调节器和积分调节器组成．此次设计采用一种新的调节器，来完成该控制器数的调节和确定．采用Bode图法和Simulink系统仿真对系统的稳定性进行进一步的分析、判断，得到适当的控制器以实现转子绕线机的正常工作． 2.转子绕线机系统结构及设计要求 2.1设计内容 设计目标是用机器代替手工操作，为小型电机的转子缠绕铜线。每个小型电机都有3个独立的转子线圈，上面需要缠绕几百圈的铜线。绕线机用直流电机来缠绕铜线，它应该能快速准确地绕线，并使线圈连贯坚固。采用自动绕线机后，操作人员只需从事插入空的转子、按下启动按钮和取下绕线转子等简单操作。 图1 绕线机控制系统 绕线机控制系统如图1所示，相应的控制系统的原理方块图如图2所示。 控制系统设计的具体目标是：使绕线速度和缠绕位置都具有很高的稳态精度。也就是使绕线机系统对斜坡输入有很高的稳态精度。 --- 图2 绕线机控制系统的原理方块图 该系统至少是个I型系统，它响应阶跃输入的稳态误差为零，系统对单位斜坡输入的稳态误差为： 其中 2.2设计的具体要求： 要求设计串联校正装置，使系统满足下述性能指标： 系统对斜坡输入响应的稳态误差小于10％，； 系统对阶跃输入的超调量在10％左右； 按2％准则的调节时间不超过3s。 3.设计的步骤： 绘制未校正系统的轨迹。 根据(=0.59，(=2.49确定预期主导极点的容许区域，并进一步在未校正系统的根轨迹上确定校正后的预期主导极点。 计算预期主导极点对应的根轨迹增益和未校正系统的速度误差系统K’v。 计算b=Kv/K’v,要求Kv=10. 根据求得的b，配置滞后校正网络的零极点，使校正系统的根轨迹经过预期主导极点。 本例设计过程中，根据选定的预期主导极点，采用rlocfind函数计算根轨迹增益的取值，得到b=10；在配置滞后校正网络的零极点时，取z=-0.1，极点p=-0.01，以免明显改正系统的根轨迹。于是所设计的滞后校正网络为 4.系统仿真图： 系统对单位斜坡输入的稳态误差为：其中 ，要求稳态误差小于10％， 故可得K1=500 开环增益K=10。待校正系统的截止频率=7.07 rad/s 绘制k===500时未校正系统的Bode图，如图所示 K1=500;num=[1]; den=[1,15,50,0]; [num,den]=series(K1,1,num,den); w=logspace(-1,2,200); [mag,phase,w]=bode(num,