方晓柯《自动控制原理电子教案》8.pptVIP

第八章 线性离散系统的理论基础 主要内容 8.1 线性离散系统的基本概念 8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理 8.3 Z变换 8.4 线性常系数差分方程 8.5 脉冲传递函数 8.6 采样控制系统的时域分析 小 结 8.1 线性离散系统的基本概念 一、有关概念 8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理 工业过程T的选择 信号的恢复是指将采样信号恢复为连续信号的过程，能够实现这一过程的装置称为保持器。 零阶保持器 理想采样开关的输出Laplace变换为 零阶保持器的输出为 零阶保持器的频率特性为 其中 零阶保持器的频率特性曲线如图所示，可知零阶保持器是一个低通滤波器，但不是理想的低通滤波器，它除了允许信号的主频谱分量通过外，还允许部分高频分量通过。 8.3 Z变换 解: 根据初始条件及递推关系，得 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 例8-10 设某环节的差分方程为 试求其脉冲传递函数 W(z)。 解：对差分方程取z变换，并由实数位移定理得 当k＝1时，W(z)=z-1，在离散系统中其物理意义是代表一个延迟环节。它把其输入序列右移一个采样周期后再输出。 例8-11 设开环系统中的 试求相应脉冲传递函数 。 解：W(s)展成部分分式 查z变换表得 方法2： 由拉氏变换求出 三、开环系统脉冲传递函数 1.采样拉氏变换的性质 (1)采样函数的拉氏变换具