方晓柯《自动控制原理电子教案》第二章 数学模型.pptVIP

1.数学模型： 3.建模方法： 2.1 线性系统的微分方程 微分方程的列写的步骤： 例： 图为机械位移系统。 2.1.1机械系统 用线性微分方程描述的系统，称为线性系统。如果方程的系数为常数，则称为线性定常系统；如果方程的系数不是常数，而是时间的函数，则称为线性时变系统。线性系统的特点是具有线性性质，即遵循叠加原理。 2.3 控制系统的传递函数 2.3.1 传递函数的概念 2.3.2 传递函数的零点(zero) 和极点(pole) 1.传递函数可写为如下形式： 2.3.3 零点和极点对系统性能的影响 1. 极点决定系统的稳定性。 2.零点影响各模态在响应中所占比重。 2.3.4 典型环节的传递函数 2.4 系统的传递函数方框图及其化简 2.4.1 框图的构成要素 2.4.2 框图的建立 2.4.3 框图的等效变换法则 4.引出点的移动等效 5.比较点的移动等效 6.相邻的相加点可互换位置或合并 2.4.4 框图的化简 2.4.5 反馈系统的传递函数 2.5 系统的信号流图及梅逊公式 0 ? j? S平面 稳定性、快速性、准确性 系统极点的形式： 当 时，系统是稳定的。 越大，系统消除误差的速度越快，快速性越好。 影响了自由响应的振荡情况，决定了系统在规定时间内接 近稳态的情况。 系统特征方程的根 当 时，如果