胡寿松. 自动控制原理简明教程[M]自控-7.pptVIP

第七章 采样系统理论 7.1 离散系统的基本概念 有关概念 离散控制系统的特点 1. 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2. 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 3. 可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。 4. 可实现复杂控制规律，且可以在运行中实时改变响应参数。 7.2 信号的采样与保持 7.2.1 采样过程与采样定理 采样定理 7.2.2 信号复现及零阶保持器 信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。该装置称为保持器或复现滤波器。 1 零阶保持器 实际上， 保持器是具有外推功能的元件。 也就是说， 保持器再现时刻(如nT0+τ(0τT0)）的输出信号取决于过去时刻（如nT0）离散信号的外推。 在数值控制系统中， 应用最广泛的是具有常值外推功能的保持器， 或称为零阶保持器， 用符号H0来表示。 也就是说， 对于零阶保持器有下式成立: ε (nT0+τ)=α0 7.3 Z变换与Z反变换 7.3.1? Z变换 因复变量s含在指数函数 中不便计算， 故引入一个新变量 3. 典型信号的Z变换 对比(2)中结果，有 4. Z变换的性质 （1） 线性定理 若 E1(z)=Z[e1(t)]，E2(z)=Z[e2(t)]，a为常数，则 Z[e1(t)+e2(t)]= E1(z)+ E2(z)，Z[ae(t)]=a E(z) 7.3.2 Z反变换 从Z域函数E(z)求时域函数e*(t)，叫做Z反变换。 记作Z-1[E(z)]= e*(t)。 7.4 离散系统的数学模型 7.4.1 线性常系数差分方程及其解法 7.4.2 脉冲传递函数 脉冲传递函数的定义和意义 零初始条件下，系统输出C(t)的z变换C(z)与输入r(t)的z变换R(z)之比，称为脉冲传递函数，即G(z)=C(z)/R(z)。 若输入r(t)=δ(t), 则C(z)=G(z)R(z)=G(z), g*(t)=Z-1[G(z)]。即连续系统的脉冲响应采样后的Z变换即为脉冲传递函数。 2. 有零阶保持器的情况 闭环脉冲传递函数 7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 1. S域的虚轴映射成Z域的圆周；左半S平面映射在圆周内，右半S平面映射在圆周外。 2. 几种特殊的线映射： 例7.7 解： ⑴ 由图得 ⑵ 由系统开环脉冲传递函数 求得系统特征方程为 z2-(1.368-0.368K)z+(0.368+0.264K) =0 7.5.2 稳态误差的计算 1. 终值定理法 例7.8 系统的稳态误差为 7.6 离散系统的动态性能分析 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 二、闭环极点与动态响应的关系 3. 连续信号进入连续环节 - - 一、S域到Z域的映射 7.1 7.3 7.4 7.6 7.2 例 7.5.1 稳定性判据 在定义变换时，因为令 即　　　　　　　　　　　　 所以 (1) 平面的虚轴在 平面上的映射 将 平面虚轴的表达式 代入 ，得 。此式表示的是 平面上模始终为１（与 无关）、幅角为 的复变数。由于其幅角是 的函数，当 从 （ ＝ ）经零变化到 、即变化范围为 时，幅角由 经零变化到 ，相应的点在 平面上逆时针画出一个以原点为圆心，半径为１的单位圆。依次类推，当 由 时，相应的点就沿单位圆逆时针转无穷多圈。 (2) 平面左半部分在 平面上的映射 对于S平面的左半部分，由于所有复变数 均具有 的性质，所以映射到Z平面上 的模均小于１，不论 取何值，相应的点 均处在上述单位圆内。因此得出结论：整个 平面的左半部分在 平面的映象，是以原点为圆心的单位圆内部区域。 结合前面的讨论，可以看出，S平面左半部分每一条宽度为 的带状区域，映