第六单元 控制系统的校正及综合.pptVIP

(2) 在不改变原系统暂态性能的前提下，提高系统的稳态精度。 若原系统的暂态性能满足要求，即具有合适的相位裕量，而稳态精度却不符合要求。可见在系统设计时，把校正装置选在低频段、远离原系统的中频段，加入校正装置的目的只是增加系统低频段特性的高度(20lgβ) ，从而减小系统的稳态误差，提高系统的稳态精度。 §6-3.串联滞后校正 §6-3.串联滞后校正 指标要求 Kv=5 γ400 Kg10dB 例6-2 ② 校正前系统的bode图 可以求到 γ（ωc）=-200 Kg=-6dB ③ 相频特性 Ψ（ω）=-1800+400+100=-1300 ωc=0.5 M（ωc）=20dB 解： ①确定K §6-3.串联滞后校正 §6-3.串联滞后校正 ⑤选择 则ω1=1/βT=0.01 于是得校正网络 ④ 为使系统在ωc=0.5时幅值衰减为0dB， 则必须 -20lgβ=-20 β=10 校正后的系统Bode图如红色曲线所示 验证:γ=400 Kg=11dB 满足要求。 §6-3.串联滞后校正 Kv γ（ωc） 低频段 改善系统稳态 指标特性 滞后网络校正 Kv γ（ωc） 中频段 改善系统暂态 指标特性 超前网络校正 作用 区域 主要作用 指标要求 特点网络 超前网络校正和滞后网络校正的比较 §6-3.串联滞后校正 在工程实际中，了解校正装置的控制规律对选择校正装置及校正方式很有必要。一般包含校正装置在内的控制器常常采用的控制规律有比例、微分、积分等基本控制规律，或者采用这些基本控制规律的某些组合，如比例-微分、比例-积分、比例-积分-微分等组合控制规律。 线性系统的基本控制规律 附：线性系统的基本控制规律 * * §6 自动控制系统的校正与综合 教学内容： §6-1. 综合与校正的基本概念 §6-2. 串联超前校正 §6-3. 串联滞后校正 §6 自动控制系统的综合与校正 学习重点 ： 了解控制系统校正的基本思想方法和过程； 熟练掌握典型串联校正的基本原理及设计方法； 了解三种串联校正的特点和适用范围，掌握基本的校正步骤； 理解和掌握串联校正的设计思想和校正步骤； 了解引入反馈、前馈校正的目的，掌握前馈校正的设计思想。 §6 自动控制系统的综合与校正 自动控制原理研究的内容有两方面：一方面已知控制系统的结构和参数，研究和分析其静、动态性能，称此过程为系统分析。本书的第 3 章～第 5 章就是采用不同的方法进行系统分析；另一方面在被控对象已知的前提下根据实际生产中对系统提出的各项性能要求，设计一个系统或改善原有系统，使系统静、动态性能满足实际需要，称此过程为系统校正。本章就是研究控制系统校正的问题。 §6 自动控制系统的综合与校正 §6-1 控制系统校正的一般概念 §6-1 控制系统校正的一般概念 一.校正过程 一个单输入单输出系统如图所示， 是控制系统的不可变部分，即被控对象， 是反馈环节。 所谓校正，就是在工程实际中，根据对系统提出的性能指标要求，选择具有合适的结构和参数的控制器，使之与被控对象组成的系统满足实际性能指标的要求。 系统校正又称系统综合。校正的实质就是在系统中加入一定的机构或装置，使整个系统的结构和参数发生变化，即改变系统的零、极点分布，从而改变系统的运行特性，使校正后系统的各项性能指标满足实际要求。 §6-1 控制系统校正的一般概念 控制系统的设计工作是从分析控制对象开始的。首先根据被控对象的具体情况选择执行元件；然后根据变量的性质和测量精度选择测量元件；为放大偏差信号和驱动执行元件，还要放置放大器。由被控对象、执行元件、测量元件和放大器组成基本的反馈控制系统。 该系统除了放大器的增益可调外，其余的部分结构和参数均不能改变，称此部分为不可变部分或固有部分。通常仅仅靠改变系统固有部分的增益是不能满足性能指标要求的，而要在系统中加入一些适当的元件或装置，以改变系统的特性，满足给定的性能指标要求。 §6-1 控制系统校正的一般概念 §6-1 控制系统校正的一般概念 二.校正方式 根据校正装置在系统中的安装位置，以及它和系统不可变部分的连接方式的不同，通常分为三种基本的连接方式。 1.串联校正 为改善系统的静、动态性能而加入的元件或装置称为校正装置，又称校正元件。校正装置的选择及其参数整定的过程称为控制系统的校正。 串联校正是指校正装置 接在系统的前向通道中，与系统的不可变部分