直流电动机驱动及其控制试题.pptx

5.3 直流电动机驱动及其控制 5.3.1 直流伺服电动机特性和调速原理 5.3.2 直流电动机的驱动调速方法 5.3.3 直流伺服系统的组成 3.1 直流伺服电动机特性和调速原理 直流伺服电动机是伺服系统中使用最早，也是应用最广的执行元件。在性能要求较高的系统中多采用直流伺服电动机。 直流伺服电机的基本结构和工作原理与普通直流电机基本相同，不同之点只是它做得比较长一些，惯量小一些，以便能满足快速响应的要求。 根据直流电动机的工作原理，当给电动机的激磁绕组通以直流电时，会在电机气隙中建立极性不变的磁场(永磁电机由永久磁铁产生)。电枢绕组两端加直流控制电压Ua时，电枢绕组中便产生电枢电流Ia ，处于气隙磁场中的电枢载流导体受到磁场力的作用，产生电磁转矩M，驱动电动机转动起来。电机一旦旋转起来之后，电枢导体将切割气隙磁场产生感应电势Ea，其极性与Ua相反，称为反电势。当电机稳定运行的时候(转运n不变)，电磁转矩与空载阻转矩和负载转矩相平衡。 描述直流电机稳态(静态)特性的基本方程为： 上式中 Ra－电枢总电阻(电枢绕组电阻和换向器接触电阻)；Ia－电枢总电流；Φ－每级磁通；J－折算到电机转轴上的转动惯量；电势系数Ce＝Np/60a，N为电枢绕组元件边数，p是极对数，a是电枢绕组的支路对数；力矩系数Cm＝Np/2πa。 根据上式可得直流电机的调速公式： 上式中，n0－理想空载转速；k－机械特性斜率。 从上式可知，直流电机的调速方法通常有三种：(1)通过改变电枢电压Ua进行调速；(2)在电枢回路中串入可调电阻Ra进行调速； (3)Ua保持恒定，在激磁回路中串入调节电阻Rf调速(弱磁调速)。 串入电阻调速将引起功率损耗，效率低，机械特性变软，而且只能将转速调低。弱磁调速的调速范围小，所以在伺服系统的调速中，这两种方法都很少采用。 电枢电压调速具有起动力矩大，阻尼效果好，响应速度快且线性度好等特点，所以在伺服系统中普遍采用，本节也重点讨论电枢电压调速。 5.3.2 直流伺服电动机的驱动调速方法 直流电动机的电枢电压调速要求灵活地控制电枢电压的大小和极性，因此直流电动机的驱动电路实际上是一个可控的大功率整流电路。常用的方法有可控硅法和PWM法等。这里重点讨论PWM法。 PWM驱动装置是利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压转换成一定频率的方波电压，加在直流电动机的电枢上，通过对方被脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，从而控制电动机的转速。因此，这种装置又称为“开关驱动装置”。 PWM法调速原理图5-24(a)所示是PWM控制的原理图。可控开关S以一定的时间间隔重复地接通和断开。当S接通时，供电电源US通过开关S施加到电机的两端，电源向1电机提供能量，电机储能；当开关S断开，中断了供电电源US向电机提供能量。在S接通期间电枢电感所储存的能量将通过续流二极管使电机电流继续流通。于是在电机两端得到的电压波形如图5-24(b、c) 所示，电压的平均值为 图5-24 PWM原理图 式中， 为占空比。由上式可见，改变开关接通时间ton和开关周期T的比例，亦即改变脉冲的占空比，电机两端电压的平均值也随之改变，因而电机的转速就可以得到调节。 改变占空比的方法有两种，从而获得两种调制方法： (1)脉冲频率不变(T不变)，改变脉冲宽度(ton改变)，从而改变占空比，这就是脉冲宽度调制，英文名称是Pulse Width Modulation，简写为PWM。 (2)脉冲宽度不变(ton不变)，改变脉冲频率(T改变)，从而改变占空比，这就是脉冲频率调制，英文名称是Pulse Frequency Modulation ，简写为PFM。 目前，直流电动机的调速电路中，以应用PWM控制方式为主。 2．PWM驱动电路装置 根据PWM的工作原理，必须有一种电路或装置将控制转速的指令转换成脉冲的宽度，其中元件工作在高速开关状态，这种装置叫直流PWM驱动装置。 PWM脉宽调制放大器是由脉冲频率发生器、电压－脉冲变换与分配器和功率放大器等部分组成，如图5-25所示。 图5-25 PWM驱动电路框图 频率脉冲发生器可以是三角波发生器或者锯齿波发生器，它的作用是产生一个频率固定的调制信号U0。 电压－脉冲变换器的作用是将外加直流控制电平信号Ue与脉冲频率发生器送来的三角波电压U0在其中混合后，产生一个宽度被调制了的开关脉冲信号。