加装电动助力转向系统汽车的操纵稳定性仿真研究.pdfVIP

加装电动助力转向系统汔车昀 操纵稳定性仿寅研究 游彩霞 何雪讼 刘晶郁 (长安大学汽车学院，陕西西安710064) 【摘 要】建立了装有电动助力转向系统(EPS)汽车的动力学模型，并在此基础上推导出汽车横摆角 速度对转向盘转角的传递函数。通过仿真计算，研究了助力电机参数对汽车操稳性的影响． 【关键词】电动助力转向(EPS)I汽车；操纵稳定性，模型；仿真 Power 电动助力转向(EPS)已成为世界汽车技术发展的研究热点，EPS(ElectricSteering)用电动机 直接提供助力，助力大小由电控单元(ECU)控制。它能节约燃料，提高主动安全性，且有利于环保，是一 项紧扣现代汽车发展主题的高新技术，所以一经出现就受到高度重视。 汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵方便程度，而且也是决定高速汽车安全行驶的一个主 要性能，所以人们称之为“高速车辆的生命线”，是现代汽车的重要使用性能之一。 笔者从合理简化的EPS动力学模型出发，讨论了转向盘角阶跃输入下的稳态和瞬态响应，得出了助 力电机参数K，、Kd对系统响应的影响。 1 电动助力转向系统(EPS)动力学模型 电动助力转向系统在原机械转向系统的基础上，增加了车速传感器、扭矩传感器等信号传感装置、电 子控制单元、电动机和转向助力机构。根据电动机驱动部位的不同，EPS系统可分为三类：转向轴助力 式、转向器小齿轮助力式和齿条助力式。其中以转向轴助力式的应用最为广泛，如图1所示。将前轮和 转向机构向转向柱简化，得到简化后的转向轴助力式EPS系统的动力学原理图如图2。 ^，Q。，L 车轮 ‘，6， 图1 EPS系统结构原理示意图 图2 EPS系统动力学原理图 ·149· 嘲2QQ4年中圈客车学来年会·一汽客车产品交流会论文纂 图2中厶、巩和T。分别为转向盘的转动惯量、转角和被施加的扭矩；I，，艿-和T，分别为前轮和转向 机构向转向柱简化后的转动惯量、转角和所受的转向阻力矩，B。和B，分别为转向柱与支承之间的等效 摩擦系数及转向机构和前轮的等效摩擦系数；Gx为从电动机到转向柱的传动比；而从转向柱到前轮的传 动比为G2，扭矩传感器的扭转刚度为K，，则可以写出如下二阶系统的动力学方程： L—K。(一81)一I。(d2巩／d护)+B。(dflh／dt) (1) GlT4+K，(巩一研)一L(d2d。／d产)+B，(曲。／dt)+L (2) 设电动机的电压为【，，K。、K。分别是电动机的力矩系数和反电动势系数，R为电枢绕组电阻。则电 动机的电磁转矩： L一鲁(u—K届l艿1) (3) 若助力电机采用比例控制方式，其电压 U=K。K，(巩--81) 若助力电机采用比例加微分(PD)控制方式，则 U=K。K，(巩一国)+KdK，(口^一a1) 其中：K，、K一分别为比例控制系数和微分控制系数。 设电动机的转动惯量、阻尼系数、转角和所受的阻力矩分别为J。，B。，六和T。。考虑电动机的动态 运行，则有 T．=T,．--I。警一B。警 (4) 考虑到系统的几个转角之间有这样的关系 艿。一G2艿 以一GIA=GIG2艿 地面阻力矩根据下式确定