群別機械群參賽作品名稱多功能萬向車.pdfVIP

? 群 別：機械群 參賽作品名稱：多功能萬向車 關鍵詞：萬向行駛、原地轉向 ? ? 目錄 壹、摘要 ??1? 貳、研究動機 ??2? 參、研究方法??3? 肆、研究結果 ??13? 伍、討論 ??14? 陸、結論??14? 柒、參考資料及其他??15? ? ? ? 壹、 摘要 有別於一般的轎車，我們所想像的萬向車是一台能在原地做轉向，而不需要 轉彎曲度及差速器(如圖 1-1)，也不會有內輪差(圖 1-2)的問題，且能夠做各種 方向的前進，即使是在狹窄的空間也能自在的前進及轉向，是一台機動性極高的 車子，並且藉由簡單的機電整合，使它能夠擁有多樣的功能，以及能夠做簡單的 操控。 ［▲圖1-1 差速器］ ［▲圖1-2內輪差］ 1? ? ? ? 貳、 研究動機 一般四輪汽車要停靠必須不停的後退及轉向來停靠至確切的位置，因為一旦 車子轉彎就會有轉彎的弧度，我們從小型的搖控車來看，當要停靠車子時需要不 斷的修正位置才不會碰撞到障礙物，我們欲想發展一套機構可以使車體能夠克服 內輪差，使車子能夠一次停到位，轉彎不會再有迴轉角度，使車子能夠在零移動 距離下做出轉彎，甚至原地 180°迴轉，以實現其高機動性的能力。 我們的研究動機是想藉由原地轉向的機構設計，並結合簡單的機電整合，使 其能在小空間內執行簡單的任務，例如：用電池鐵原理吸工廠的鐵屑、用馬達結 合除草機來除草、安裝視訊鏡頭進行遙控探勘，或者成為方便的載具。因其能夠 原地轉向，所以能在狹小空間內行駛。 配合這個設計機構，未來可安裝 PLC可程式控制器作為自動化移動設備， 或應用於機器人基座的移動元件、 無人倉儲搬運車上、以及各項設備的載台等。 而為了達成原地轉向的設計概念，我們以斜齒輪及鏈輪的應用為基礎來做出 發。斜齒輪方面(如圖 2-1)：藉由其能傳動軸向相交的動力，將垂直軸的動力轉 換至水平軸的旋轉，且使用 2:1 齒數的減速比，藉以降低轉速及提高扭矩，來做 較大動力的傳動。鏈輪方面(圖 2-2)，運用鏈輪轉速比正確的特性，我們使用了 四顆鏈輪來當作四個輪子的轉向機構，藉著相同齒數及規格的鏈輪，就可以確保 轉向時所有的鏈輪旋轉的角度都相同，以利直線前進時輪子能夠朝著同一方向前 進，來達成原地迴轉的機構。 我們所設計出的轉向機構共分兩個動力來源，其一是使直線前行，另一則是 使轉向；直線前行直接利用直流馬達接合斜齒輪帶動輪軸，而迴轉則利用鏈輪與 鏈條的傳動原理，以連鎖的方式帶動四個輪胎迴轉，達成原地轉向的目的。 ［▲圖2-1 斜齒輪］ ［▲圖 2