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基于LiDAR点云的城市地面提取幸 朱晓强 李琳余烨刘晓平 合肥工业大学计算机与信息学院VCC研究室，安徽合肥230009 摘要：本文在三维Hou曲变换的基础上添加约束条件，快速生成地形的基准平面位置，然后根据 点云TIN网格与基准平面的位置关系以及T州三角形法线的方向提取地面点。为保持场景地形的边界 位置，本文提出一种新的二维点云凸包生成算法。最后结合提取的地面点和场景的凸包边界生成最终 的地形TIN模型，该方法对点集的密度要求低，提取城市地形的鲁棒性高。 关键词：LiDAR点云三维Hou曲变换凸包TIN 1引 言 DetectionAnd 机载LiDAR(Li曲t J。目前，研究人员通常采用类似图像处理的方法【2J，或者利用不 成为生成数字地面模型∞刑)的首选工具Il 规则三角网提供的点间邻接关系来设计滤波算法13J。据统计，在实践中，要花费60％一80％的时间进行手工 操作(包括滤波和质量控制)Ⅲ。因此，设计稳健、高效、准确的滤波算法显得尤为重要。 由于城市地形起伏缓慢，LiDAR点云中的地面点集中于一个平面附近，因此本文首先利用三维Hou曲 变换检测LiDAR点云中的地形基准平面的位置，然后在基准平面的附近的TIN中查找法线竖直的三角形， 将该三角形的定点判定为地面点。为了避免滤波过程中将较多的地形边界点滤除调，通过生成LiDAR点云 的凸包来保持地形的边界。 Y幻证明凸包算法的计算复杂度下限为D《nlog疗)。虽然有些算法在特殊情况下可以达到线性时间的 复杂度，不过在最坏的情况下，计算复杂度仍不低于D(”log行)，但仍有可能通过改进提出在通常情况下 比传统方法更快的求取思路。文献【5】对现有的凸包生成算法进行了分析，并在文献【6】的算法基础上提出 Df门)复杂度的最优算法，本文也采用了快速凸包算法思想，由于处理的“DAR点云数量较大，因此先对 点云数据进行分块，然后以块为单位对点云进行处理，该算法适合在海量点云数据构建凸包。 2LiDAR地面点提取 2．1三维Hough变换提取基准地面 提取过程利用了所有点的任何可能的地面所在平面位置，因此具有全局最优的性质，即使在点集密度比较 稀疏时也能提取出地平面的近似位置，为后续的地面精确位置提取做准备。 实验审开放课题基金． 计算机图形学、计算机辅助设计；余烨(1982一)，女，博士生，主要研究方向为建模、仿真、可视化；刘晓平(19“．)，男，教授，博 士生导师，主要研究方向为建模、仿真与协同计算． 平而一z+四y+＆+D=0的极坐标方穗为f m 其中(n口，卢)定义了个从原点到面}埽近的向量，这个向量与该甲面垂直，因此与甲面‘对应。 因为三维Hou曲需要在一个二维的参数空阃进行，通常运算量比较大。根据LiDAR点云自身的特点， 可以对参数的取值范围进行限制，固定在一个较小的区间范围内．从而可以大大减少运算量。首先确定点 云所在的矩形包围盘，以点云的最高点高度设为O，将其他点与该点的高度差的绝对值为当前高度，则可以 使点云的地面点位置控制在包围盒的较上位置。对丁城市LDAR点厶的基准地面提取a』以得到如图l的效 果，其中红色平面为提取的基准地面位置。 2．2地面点提取 由于地面上的三角网格一般是 比较水平的，固此我们可以将满足如 下两个条件的点判定为地面点： (1)根据点云的精度设定一个闽 值T．则地面点与所基准平面d的距 离小于T：dr． 围】攫取的基准平i(Ⅱ自) 田2攫取的地面点所在的=角彩 (2)预设一个地而法线的波动范 围角岛，则地面点所在的二角形法线n与竖直方向‰的夹角口岛。 提取的效果如图2所小，其为根据图1的基准地面位置提取的地面点所在的二角形。 3生成LiDAR点云凸包 在对非地面点过滤的过程中，很可能会滤除掉原场景中的边界点，从而使生成的地形小于原场景。为 保持边界的完整性，本文通过求取点云的凸包来构成点云的边界。 3．1删除内部点 点云凸包生成算法