最优控制实验指导.docVIP

最优控制实验指导书 王 青 北京航空航天大学 2008 年 5 月 这是一本为工科高年级学生和研究生编写的实验与实践教科书，可以作为控制系统领域各门控制课程的配套实验教材。包括如下两个实验： （1）单级倒立摆稳定控制实验 1. 本指导书中例程的系统参数只具有指导意义，请同学自己完成控制系统设计及实现。 2. 由于倒立摆系统是典型的多变量，强耦合，非线性系统，在经典控制器设计时在直线平台上可能导致小车“撞墙”，因此要注意仔细设计和实验。在线性控制器设计时，由于系统的非线性影响，控制器仿真成功不一定就能实际控制倒立摆系统，因此控制器参数也要仔细调整。 实验一：单级倒立摆稳定控制实验1将连杆的角度、角速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的角度、角速度信号由光电码盘2反馈回控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策 ，并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，驱动电机转动，带动连杆运动，保持摆杆的平衡。 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图2所示。 图2 直线一级倒立摆系统 其中： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 下图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 图3 （a）小车隔离受力图； （b） 摆杆隔离受力图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2) 即： 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： (3) 即： 力矩平衡方程如下： (4) 注意：此方程中力矩的方向，由于，，故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去P和N，得到第二个运动方程： (5) 设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与1（单位为弧度）相比很小，即，则可以进行近似处理：，，，用来u代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下： (6) 系统状态空间方程为 (7) 即： (8) 2. 倒立摆系统LQR控制器设计与仿真 最优控制理论主要是依据庞德里亚金的极值原理，通过对性能指标的优化寻找可以使目标极小的控制器。其中线性二次型性能指标因为可以通过求解Riccatti方程得到控制器参数，并且随着计算机技术的进步，求解过程变得越来越简便，因而在线性多变量系统的控制器设计中应用较广。利用线性二次型性能指标设计的控制器称作LQR控制器。前面我们已经得到了直线一级倒立摆系统的比较精确的动力学模型，下面我们针对直线型一级倒立摆系统应用LQR法设计与调节控制器，控制摆杆保持倒立平衡的同时，跟踪小车的位置。 实际系统的模型参数如下: M 小车质量 1.096 Kg m 摆杆质量 0.109 Kg b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.2 5m I 摆杆惯量 0.0034 kg*m*m T 采样频率 0.005秒 注意：在进行实际系统的MATLAB仿真时，请将采样频率改为实际系统的采样频率。请用户自行检查系统参数是否与实际系统相符，否则请改用实际参数进行实验。 由倒立摆系统状态方程： (9) 应用线性反馈控制器，控制系统结构如图4。图中,R是施加在小车上的阶跃输入，四个状态量，，，分别代表小车位移、小车速度、摆杆位置和摆杆角速度，输出包括小车位摆杆角度。设计控制器使得当给系统施加一个阶跃输入时，摆杆会置和摆动，然后仍然回到垂直位置，小车可以到达新的指定位置。 系统的开环极点可以用Matlab程序求出。开环极点为0，-0.1428，5.5651，-5.6041，可以看出，有一个极点5.5651位于右半S平面，这说明开环系统不稳定。 假设全状态反馈可以实现（四个状态量都可测），找出确定反馈控制规律K。。用Matlab中的lqr函数，可以得到最优控制器对应的K。lqr函数允许选择两个