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哈尔滨石油学院机械系本科毕业论文 撰写规范解读 纸张选择 2. 论文页面设置 页眉设置 页眉下划线为双线，上细下粗线型，宽度为3磅，双线上居中用小五号宋体标注“哈尔滨石油学院本科生毕业设计(论文)”。 4. 页眉2.3cm，页脚1.75cm 论文页码论文页码一律用阿拉伯数字(小五号字、宋体、居中)连续编码，页码由论文正文的首页开始作为第1页。论文前置部分目录的页码采用罗马数字(、、……)单独编号民，中文摘要、外文摘要不必编写页码。 执行菜单命令插入/引用/索引和目录打开索引目录对话框摘要、目录、各章、参考文献、致谢、附录均另起一页。按顺序：①封面；②任务书；③中文摘要；④外文摘要；⑤目录；⑥论文正文；⑦参考文献；⑧致谢；⑨附录装订成册。中文正文采用小四号宋体，外文正文用小四号Times New Roman行间距为1.2倍行距。哈尔滨石油学院 毕业设计（论文）任务书题目： 姓名： 专业： 学号：主要内容： 基本要求：要求学生根据毕业设计题目单独查找文献，阅读中外文参考文献15篇以上。 2．对设计中所需的零件利用CAD绘制，并绘出主要系统的结构及零件图，图量不少于4张A0图纸。 3．利用UG软件进行三维实体建模及仿真，动画视频不少于3分钟。 4．完成六足机器人实体加工及制作，调试程序，完成机器人实物制作，通过程序调制，实现六足机器人的各种动作。 主要参考资料：[1] 王庆顺. UG NX 4.0三维建模基础教程[M]. 冶金工业出版社2010,8. [2] 张争艳,刘彦飞,冯敏. 基于虚拟样机技术的六足仿生机器人设计与仿真[J]. 装备制造技术. 2007,1035-43. [3] 申景金. 一种新型六足机器人的结构设计与动力学分析[D]. 南京航空航天大学. 2008,1. [4] 朱晓峰. 六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究[D]. 哈尔滨工业大学. 2010,6. 完成期限： 指导教师签章： 专业负责人签章： 年 月 日 摘要 随着科技的不断发展，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求越来越多。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，本设计研究开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对其机械本体结构进行建模及实体加工，并将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的设计与控制中，这对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。 在六足步行机器人的行走过程中，最基本的是纵向直线行走，纵向行走中的“三角步态”是大多数人采取的方法，特别是在越障和避障的过程中，这种行走方式也具有不可取代的意义，它不但提高越障和避障的效率，而且也可以进一步提高六足机器人对于复杂地面的适应性。 关键词六足机器人；步行平台；结构设计；运动学分析 Abstract With the rapid development of technology, the autonomous mobile robot applied in more complex environment. Foot type robot has excellent than wheeled in complex terrain in theory, thus it is great attention. In fact, the adaptive walking control algorithm is not efficiency used in the practice, and the multi-legged insect moving with its sophisticated limb structure and simple smart motor control strategy, easily across a variety of complex natural terrain, and even in a smooth surface of an inverted walking. Therefore, hexapod robot with ability to moving adopted in this paper, and the mechanical structure modeling built, the multi-legged inse