基于伺服焊枪反馈特性的电阻点焊质量在线检测方法研究.pdfVIP

VOLl4 第14卷增刊 材料科‘学与工艺 Sup． 200 Dee，．2006 6年12月 MATERIALSSCIENCE＆7rECHNOIDCY 基于伺服焊枪反馈特性的电阻点焊 质量在线检测方法研究 张小云，张延松，陈关龙 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030，E—mail：fenixzxy@由tufedu．Crl) 摘要：伺服焊枪使用带有数字控制的伺服电机，作为机器人的第七轴通过与焊接控制器的集成可实现车 身薄板的电阻点焊装配．伺服电机转矩和速度作为电机控制器的输出量，其变化量可以容易地转变为电极力 和电极位置的变化．借助伺服焊枪的反馈特性可实现点焊质量的在线监测与评价．文奉首先分析伺服焊枪新 技术特性．建立伺服焊枪、机器人和焊接控制器集成的点焊试验系统。利用伺服编码器的在线反馈提取表征 焊点质量的压痕值，实现对点焊质量在线评价．实验结果表明：利用伺服焊枪的反馈特性能进行焊点压痕的 在线获取，实现基于焊点压痕的点焊质量在线检测与评价． 关键词：伺履掉枪，机器人，电阻点焊，压痕 中国分类号：TC,43文献标识璃：A 文章编号：1005-0299(2006)增刊-0143—04 On-line ofweld basedonservofeedback inspectionquality inresistance spotwelding ZHANG Xiao-yun，ZHANGYan—song，CHENGuan·long ofMechanicalandPower (Sch∞l E,,glneering，ShmghalJiaoTongUniversity，Shanghai still Abstract：Resistance dominant inAuto—body lines． spotwelding(RSW)isjoiningtechnique assembly Servo motorwill a welded duetoitsfeedbackchar- with$erYo—controlled gun goodspot joint provide quMity act[eristics．Theand ofthemotorwhicharethe ofmotorcontrollerconbeconverted torquesPeed outputs easily totheforoeand ofelectrodesinresistance the feedbackcharacteris— spot position positions welding．Byusing tiesof of be in environment．Inthis