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基于动平衡状态理论的非线性系统跟踪设计.pdf
th
Proceedings of the 25 Chinese Control Conference
7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang
基于动平衡状态理论的非线性系统跟踪设计
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王莉 ，王庆林
1.扬州大学信息工程学院电气与自动化系,江苏,扬州 225009
E-mail: wanglshenhl@126.com
2.北京理工大学自动控制系,北京 1000081
E-mail: wangql@
摘 要：基于动平衡状态理论的非线性设计方法是一种建立在控制系统动平衡状态渐近稳定概念上的新的设计
方法。它首先设计控制律使系统的动平衡状态按期望的方式运动，然后按某一指标设计系统，使其状态按最佳
方式向动平衡状态收敛。使用此方法对非线性跟踪问题进行设计，设计过程简单清楚，仿真结果正确，并能更
深刻反映动平衡状态的含义。
关键词：动平衡状态，Lyapunov 函数，非线性系统，线性系统，Backstepping方法
The Nonlinear System Tracking Design Based on the Dynamic Equilibrium
State Theory
1 2
Li Wang , Qing-Lin Wang
1. Department of Electrical and Automation, Yangzhou University, Yangzhou, 225009, China
E-mail: wanglshenhl@126.com
2. Automatic Control Department of Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081,China
E-mail: wangql@
Abstract: The nonlinear system design technique based on the dynamic equilibrium state theory is a new design
technique based on the concept of the asymptotically stability of the control system dynamic equilibrium state. It first
designs a referenced system according to a given performance, then takes the state of the referenced system as the
dynamic equilibrium state of the original control system, designs a control law to make the system state move to its
dynamic equilibrium in a scheduled way. When apply this method in the design of
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