第三章数字控制系统解说.ppt

* * 例如：采用8255芯片以三相六拍的控制方式控制 x, y轴步进电机。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 8255的PA、PB口分别控制x, y轴步进电机。 输出数据“ 1”表示通电，“ 0”表示断电。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 输出字以表的形式顺序存放在内存： 正转访问顺序：ADX1-ADX2-…-ADX6 ADY1-ADY2-…-ADY6 反转访问顺序：ADX6-ADX5-…-ADX1 ADY6-ADY5-…-ADY1 微机的运动控制功能 (1) 改变输出脉冲数，控制步进电机的走步数； (2) 改变各相绕组的通电顺序，控制步进电机的转向，正转、反转； (3) 改变输出脉冲的频率，控制步进电机的转速。 * * 3.3.4 步进电动机的程序设计 控制程序的主要任务： 判断旋转方向； 按顺序传送控制脉冲； 判断所要求的控制程序是否传送完毕。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 信息与电气工程学院 计算机控制系统 单三拍控制程序流程图如图所示。 山东科技大学 * * 单三拍控制程序清单： T_CON: PUSH A ；保护现场 PUSH PSW MOV R7, #N ；设定控制步数 JNB FLAG, LEFT ；判断旋转方向 RIGHT: MOV R0, RM ；正转模型起始地址 AJMP ROTATE LEFT: MOV R0, LM ROTATE: MOV A, @R0 ；取第一拍控制模型 MOV P1, A ；输出第一拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 INC R0 MOV A, @R0 ；取第二拍控制模型 MOV P1, A ；输出第二拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 INC R0 MOV A, @R0 ；取第三拍控制模型 MOV P1, A ；输出第三拍控制模型 ACALL DELAY1 ；延时 DJNZ R7, ROTATE；未走完要求的步数，继续 POP PSW ；恢复现场 POP A RET ；返回 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 三相六拍控制程序流程图如P59 图3.20所示。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 三相六拍控制程序见P59。 山东科技大学 * * 第三章 数字程序控制系统 3.1 数字控制系统的概述 3.2 逐点比较插补原理 3.3 步进电机控制技术 3.4 小 结 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 3.4 小 结 数字程序控制的概念及其组成形式 逐点比较插补原理 直线插补和圆弧插补 阶梯线来逼近直线（逐点比较直线插补）或 圆弧（逐点比较圆弧插补） 数字控制系统主要分为开环数字控制和闭 环数字控制两种形式 步进电机的工作原理及工作方式控制 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * * * * * * 例题1：设加工第一象限直线OA，起点为O(0,0)，终点为A(6,4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 解：(1) 确定总步数。 (2) 确定象限、偏差初值及计数器初值。 (3) 根据偏差判别进给方向，列出插补计算过程表。 (4) 绘制插补计算的走步轨迹图。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 信息与电气工程学院 计算机控制系统 步数 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点判断