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th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 基于时间状态控制模式有初始角动量 空间机器人的姿态控制 洪昭斌, 陈力 福州大学机械工程学院 福州 350002 Email ：fzuaben@163.com, chnle@ 摘要：本文主要讨论有初始角动量的自由浮动空间机器人的姿态控制，以平面单臂两杆两个转动铰的机械手为例。 本文首先对该机器人系统进行运动学和动力学分析，并由此获得一个有三个变量和两个输入的非完整系统状态控 制方程，通过设计坐标变换把该系统控制方程转化为时间状态的控制模式，然后使用准确的单输入状态方程的线 性化法则来线性化整个时间状态控制模式的方程，并利用这个控制方程来设计机器人系统的姿态控制器。最后， 经过仿真运算来验证这个方法的有效性。 关键词：空间机器人 时间状态控制模式 姿态控制 Attitude Control of a Space Robot with Initial Angular Momentum Using Time-State Control Form Hong Zhaobin Chen Li College of Mechanical Engineering, Fuzhou University Fuzhou 350002, China Email ：fzuaben@163.com, chnle@ Abstract: In this paper, we propose a closed-loop attitude controller for a free-floating space robot with initial angular momentum, and the planar two-link space robot have two revolute joints. We process a kinematic analyse to the robot system and obtain a nonholonomic system with 3-state and 2-input. Then we choose a coordinate transformation, and convert the nonholonomic system into the time-state control form. We also use the exact linearization algorithm of a 1-input state equation to linearize the time-state control form. The attitude controller can be designed conveniently on the basis of the time-state control form. And the numerical simulation is carried out in this paper. Key Words: space robot time-state control form attitude control 转化成时间状态的控制模式的方法，进行空间机器 1 引言(I