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第6章 ADAMS模型语言及仿真控制语言
本章对ADAMS的模型语言及仿真控制语言进行了简介。通过本章的学习可以掌握ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件的语法、结构,对一些关键语句进行深入的说明,通过学习可以深刻理解ADAMS中几何、约束、力元等的实质,可以脱离ADAMS/View环境直接利用ADAMS/Solver进行一些高级应用,并为进一步的ADAMS二次开发打下基础。
6.1ADAMS的主要文件介绍
ADAMS中关于模型及分析主要有以下几种类型文件:ADAMS/View二进制数据库bin文件、ADAMS/View命令cmd文件、ADAMS/Solver模型语言adm文件、ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件,以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件:req文件、res文件、gra文件 、out文件、msg文件。
ADAMS/View二进制数据库bin文件以“ .bin”为文件名后缀,文件中记录了从ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息-包含模型的完整拓扑结构信息、模型仿真信息以及后处理信息。可以包含多个模型、多个分析工况和结果。可以保存ADAMS/View的各种设置信息。文件为二进制不能阅读、编辑,只能通过ADAMS/View调阅,由于信息全面一般文件都比较大。
ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmd”为文件名后缀,是由ADAMS/View命令编写的模型文件,可以包含模型的完整拓扑结构信息(包括所有几何信息)、模型仿真信息,为文本文件,可读性强,可以进行编程,是ADAMS的二次开发语言,不包含ADAMS/View的环境设置信息,不包含仿真结果信息,只能包含单个模型。
ADAMS/Solver模型语言(ADAMS Data Language)adm文件,以“ .adm”为文件名后缀,文件中包含模型中拓扑结构信息,但有些几何形体如 link等不能保留。ADAMS/View的环境设置不能保留。ADAMS/Solver可以读取adm文件,与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用ADAMS/Solver进行求解。
ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件,以“ .acf”为文件名后缀,文件中可以包含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令,从而控制仿真的进行。
ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量输出到req文件,以“ .req”为文件名后缀;ADAMS/Solver将仿真分析结果中将模型的缺省输出变量输出到res文件,以“ .res”为文件名后缀;ADAMS/Solver将仿真分析结果中图形部分结果输出到gra文件,以“ .gra”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件,以“ .out”为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到msg文件,以“.msg”为文件后缀。
下图为各种文件之间的关系
图6-1ADAMS各文件间的关系
6.2ADAMS/Solver模型语言(ADAMS DATA Language)adm
6.2.1 ADAMS/Solver模型语言分类及其语法介绍
ADAMS/Solver模型语言可以定义系统的拓扑结构,确定系统的输出,定义仿真分析参数等。
以下列表6-1是按功能分类的ADAMS/Solver模型语言分类。
表6-1 ADAMS/Solver模型语言
模型语言类型 模型语言关键字 Dataset Delimiter TITLE,END Inertia and material data PART,FLEX_BODY,POINT_MASS Geometry GRAPHICS,MARKER Constraints COUPLER,CVCV,GEAR,JOINT,JPRIM,MOTION,PTCV,
UCON Forces ACCGRAV,BEAM,BUSHING,CONTACT,FIELD,FRICTION,
GFORCE,MFORCE,NFORCE ,SFORCE,SPRINGDAMPER,
VFORCE ,VTORQUE Generic systems modeling DIFF,GSE ,LSE ,TFSISO,VARIABLE Aggregate element TIRE Reference data ARRAY ,CURVE,MATRIX,PINPUT,POUTPUT,SPLINE,STRING Analysis parameters DEBUG,EQUILIBRIUM,IC,INTEGRATOR
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