二阶系统的模拟与动态性能终稿.docx

《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验三:自动控制理论基本实验) 姓 名 王鹏飞 学 号 U201011831 专业班号 1003 实验成绩 评 阅 人 实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 二阶系统的模拟与动态性能研究 10 二阶系统的稳态性能研究 10 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 线性控制系统的设计与校正 20 控制系统状态反馈控制器设计 20 创新性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 教师评价意见 总分 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 实验原理 二阶系统可用图1所示的模拟电路图来模拟： 图 1 二阶系统模拟电路图 系统框图为 图 2 系统框图 简化得 由此得传递函数表达式 C(s)R(s)=-2R2C2s2+2CsR+R2+2=-2R2C2s2+2R+R2R2Cs+2R2C2 ωn=2R2C2=2RC ζ=2(R+R2)2R 若ζ=0，R+R2=0kΩ 若ζ=1，R+R2=1.414R=14.14kΩ 若要使ζ1，需要将R短路，将R2调整至6.3kΩ 由 ζ=12KT ，ωn=KT ，ζωn=12T K、T越大超调量越大；K越大，T越小，无阻尼自然震荡频率越大。但是，响应速度只与T有关 实验目的 1、掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。 2、通过实验和理论分析计算的比较，研究二阶系统的参数对其动态性能的影响。 实验步骤 1、根据二阶系统模拟电路图在实验装置上搭建二阶系统的模拟电路 2、分别设置ζ＝0；0＜ζ＜1；ζ＞1，观察并记录r(t)为正负方波信号时的输出波形C(t) 实验结果分析 电容 C=0.68μF 1.1 过阻尼状态 1.2 临界阻尼 1.3欠阻尼 1.4无阻尼 电容 C=0.082μF 2.1 过阻尼 2.2 临界阻尼 2.3欠阻尼 2.4无阻尼 由上列各图可以看出： 1. 阻尼比ζ与超调量和稳定性的关系明显，当ζ＝0时，系统等幅震荡；当0＜ζ＜1时，系统欠阻尼，存在超调量；ζ＞1时，系统过阻尼，无超调。 2. 无阻尼自然震荡频率与响应速度关系明显，阻尼比相同的情况下，无阻尼自然震荡频率越大，系统响应越快。 实验思考 1 根据实验模拟电路图绘出对应的方框图。消除内环将系统变为一个单位负反馈的典型结构图。此时能知道系统中的阻尼比ζ体现在哪一部分吗？如何改变ζ的数值？ 答：方框图如上图所示，阻尼比ζ体现在内环反馈通道的增益，调节内环反馈运放的反馈电阻即可调节阻尼比ζ。 2电路模拟系统中，如何实现单位负反馈？ 答：若此时信号与输入信号反向，将输出通过一个与输入相同的电阻引入到输入端即可。若此时信号与输入信号同相，则需要一个增益为1的反向放大器实现单位负反馈。