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基于自适应控制笼型感应电动机的参数辨识 赵歆王明渝 (重庆大学电气工程学院，重庆，400044) 摘要：本文基于异步电机的状态空间方程，设计了在Matlab／Simulink环境下的S函数感应 电机仿真模型。利用模型参考方法的磁链自适应观测与参数辨识方法，不但可以准确观测电 动机的磁链，当满足充分激励的条件时还可以同时辨识电动机所有四个参数。研究了在定子 坐标系下基于模型参考方法的磁链观测和参数辨识，推导了参数的自适应律，从理论上证明 了一定条件下的磁链和参数的收敛性，基于Matlab／Simulink进行了仿真，仿真结果表明这 种方法的正确性和实用性。 关键词：异步电动机；模型参考自适应方法；参数辨识；磁链观测器 1引言 矢量控制、直接转矩、自适应控制等高性能的感应电机控制方法无一例外都依赖于电机 的数学模型。然而交流电机是一个多变量、强耦合、参数时变的非线性系统，由电磁场理论 导出的电机数学模型是一个高阶的、参数时变的数学模型，并且各个参数之间存在着一定的 耦合关系。在现代异步电机变频调速系统中，要想获得高性能精确的电机控制，准确观测定 子或转子磁链和精确的电机参数是系统取得高性能的前提条件，也是矢量控制、直接转矩控 制等高性能调速系统的关键技术。 异步电动机的参数辨识包括离线辨识(参数自设定)和在线辨识(参数自校准)。一般 可分为三大类，一是频域辨识，根据系统的频率特性来获取电动机的参数。二是时域辨识， 三是人工智能方法，如神经网络辨识、遗传算法等。参考模型自适应控制(MRAS)方法是 解决非线性问题的有效手段之一，在电机控制领域也有一些应用，尤其是在基于MRAS的 电机转速辨识方面应用较多‘1】_【51。实际上作为一种优秀的参数辨识方法，MRAS同样适用 于对电机参数的辨识。本文基于异步电机的状态空间方程，设计出基于Matlab／Simulink的 感应电动机仿真模型，应用模型参考自适应方法的磁链自适应观测方法，这种方法在观测器 中引入了定子电流误差的负反馈，属于闭环观测，具有很强的鲁棒性。而且，这种方法不需 要复杂的计算，易于实现，具有很强的通用性，这无疑对高性能通用变频器的研究和开发具 有现实意义。 2感应电机模型的建立 2．1感应电机状态空间方程 根据选择的坐标系不同，感应电机的数学模型有三相静止模型、两相静止模型、两相旋 转模型等多种。常见的状态变量选择方式有两种，一种是以定子电流和定子磁链为状态变量， 另一种是以定子电流和转子磁链为状态变量。选取定子电流和定子磁链为状态变量，在静止 坐标系下方程为： 163 乇七等一匆。q。+老y妒+击‰+击‰ 如=吼。+(-鲁一面1)如一ico,‰+去％+击‰ 杪，口=一冠‘口+甜，口 (1) ．1f，s口=一Rsis8+Usp 疋一乃=百J百dco ￡=￡(0虬口一l‘sa‰) 式中：屯，‘一d，q轴定子电流； Nd，U口一d，q轴定子电压： 三，，三，，Lm一定子电感，转子电感，互感： q一转子角速度； 只一极对数； ，一转动惯量： 舯跚一差。 2．2感应电机S模型 定子电压由三相电压经坐标变换得到。输出变量包括定子电流、定子磁链，使用Matlab 中的S函数电机建模的方法。其中电机的各项数据为：额定功率／电压为4KW／380V，2对极， 仿真设置：采用4阶变步长龙格库塔积分方法。时间长度为2秒。 Scope 图1感应电机仿真模型的验证 在静止的筇坐标系下，电流和磁链的波形都是正弦波，频率都是50Hz，与驱动电压 164 的频率相同。因为感应电机的启动电流往往是额定电流的3～6倍，所以电流幅值在刚启动 时较大，随着转速的稳定达到稳态值如图2所示。 图2稳态时定子叩轴电流 图3稳态定予磁链波形 S．Lw# _TH“