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第三届计算机在焊接中的应用技术交流会论文集 检测与控制 基于视觉的TIG焊接过程模糊控制 山东大学高进强刘新峰刘丽武传松 摘要基于低成率自动化策略，采取窄带复台滤光措施消除弧光干扰，利用视觉传感的方法从正面检测TIG焊接 熔池几何形状参数，建立了神经网络模型，描述正面熔池几何参数与背面熔透之阃的关系，设计了模糊控制器，实 现了TIG焊接熔透的智能控制。 关键词：熔池的几何形状、圈像处理、智能控制 0前言 焊接是非常重要的一种机械制造热加工工艺方法。由于焊接过程中存在许多影响因素(如散热 条件的变化、坡口尺寸的变化、板厚的变化等)，并且许多工业产品(如航空航天产品；压力容器等) 对焊接质量的要求日益提高，因此必须对焊接过程实行自动控制。正面熔池的几何参数(如熔池的 宽度、熔池的半长、熔池面积、熔池后拖角等)与焊缝熔透和成形有密切关系111。通过检测正面熔 池的几何参数可以反映熔透和成形的情况，因此检测出熔池的几何参数对于焊接过程控制具有非常 重要的意义。检测试件正面熔池形状参数遇到的最大问题是电弧光的强烈干扰。利用激光频闪视觉 检测仪可以拍摄到清晰的熔池图象口J，但该设备造价昂贵，难以在实际中推广应用。利用特殊采样 恒流TIG焊接工艺在生产中应用更为广泛。本项研究通过在普通CCD摄象机上附加复合滤光镜头 并在软件设计方面采取一定措施，检测出了恒流TIG焊接熔池的正面形状参数，建立了正面形状参 数与背面熔宽的关系模型，并进行了控制实验。 l 系统的总体结构 TIG焊接熔池形状参数计算机视觉检测系统的总体框图见图I。该系统由Pc计算机、焊接控 制单元，图象采集卡、CCD摄象机及窄带复合滤光镜头、TIG焊机、行走机构及调速器、监视器等 部分组成。 在该系统中PC主控微机的主频为100MHz。焊接控制单元根据主控微机的信息控弗4焊接速度和 焊接电流，图象采集卡根据主控微机的指令进行图象采集。CCD摄象机具有较高的分辨率(600L)， 转换速度为30帧／s，转换图象的灰度精度为1／256，该卡能够通过微机实时调整采集时的亮度和对 比度。 熔池区图象经过窄带复台滤光镜头及CCD摄象机、图象采集卡，进入计算机，经过图象处理， 得到熔池的熔宽、熔池半长、熔池后部面积、熔池后拖角等形状参数。基于检测出的这些熔池形状 2n4 茎兰星生竺!!垄生堡!塑窒星垫查奎煎叁堕苎叁 一一——兰塑鳖i!!旦 参数，系统也可以通过焊接控制单元控制焊机和行走机构，从而对焊接过程实施控制· 图l系统总体结构框图 2 实验方法 实验研究采用恒流TIG焊接，不填充焊丝。实验条件见表1，在本系统中将摄象机与焊炬的距 离固定为300mm左右．摄象机与水平面的角度约为24。。 表1FIG焊接实验条件 Table1 The condition ofTIG experiment welding 试件 材料：Q235钢；尺寸：200X60X3(ram)： 预处理：打磨去锈。 钨极 材料：钍钨极；直径：中3．2mm：角度：90。。 保护气体 Ar气：流量151／min。 焊接电流越大，电弧温度越高，连续 光谱的辐射密度越高，基于此，在焊接过程 中根据焊接电流的大小适当调节采集时的 亮度。以避免电弧光和熔池反光完全遮盖熔 池。 ． 在其他参数不变的条件下，通过调节采 集时的亮度。在不同的焊接电流下，即在不 固定采集图象时的电流的情况下，拍摄到清 晰的图象。图2为该系统拍摄的熔池区图象。 圈2该系统拍摄的熔池区图象 第三屉计算机在焊接中的应用技术交流