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基于行为的多机器鱼巡逻控制算法研究 桑海泉王硕 (中科院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室，北京100080) 摘要本文基于巡逻任务，设计了机器鱼的基本行为．给出了基于行为的多机器鱼控制结构， 研究了巡逻控制的策略和实现算法：最后在基于全局视觉的多机器鱼试验平台上对巡逻算法进 行了验证，实验结果表明了巡逻算法的有效性。 关键词：机器鱼：避障；队形保持：巡逻任务 Patrol ofMultiRobot Researchof Control Algorithms BasedonBehavior Fish SANG Shuo Hai·quan，WANG and ofAutomationChinese of science，Institute Academy (Lab．Forcomplexsystemintelligence 100080) sciences，Beijing AbstractBasedon task，the basicbehaviorsofrobot control patrol paperdesigns fish，presents frameworkofmultirobotfishbasedonbehaviorand tacticsand of contr01． develops algorithmspatrol areverifiedonthemulti fish basedon Finally,thesealgorithms robot experimentplatform global visionandthe results ofthese validity experimentaltestify algorithms． KEYWORDSrobotfish；obstacleavoidance：Formationtask keeping：patrol 1．引言 仿生机器鱼是鱼类推进机理和机器人技术相结合的产物．它为研制高效、高机动性、低噪 声和易隐蔽的水下航行器提供了一种新思路。一旦步入应用，机器鱼将在复杂环境下的水下作 业、海洋监测、海洋生物观察、军事侦察及排雷、布雷等方面发挥作用。目前，国内外主要集 中于个体机器鱼的研究。在实际应用中，由于任务本身的复杂性、不确定性、并发’牲，单条机 器鱼能力有限。在这种情况下，一条切实可行的途径是通过采用多条机器鱼协作来完成。这样， 不但可以弥补个体能力的不足。而且使系统具有了机器鱼个体所无法比拟的并行性、鲁棒性和 柔性等。鉴于水下工作环境的特殊性、复杂性和机器鱼运动方式的独特性，基于移动机器人、 E业机器人取得的多机器人系统的研究成果很难直接移植到多仿生机器鱼的控制与协调中来。 因此，对于机器鱼群体的协调协作机制等问题都有待深入研究，以保证复杂环境下任务的顺利 完成…。多机器鱼的协调协作机制研究的方面很多，本文结合多机器鱼协作巡逻任务，研究多机 器鱼的巡逻控制机制和算法。 研究多机器鱼巡逻不仅有助于多机器鱼协调协作的研究，而且还有一定的生产应用价值和 军事应用价值。例如，在我国渔业养殖地区，一些食肉鸟类经常到人工鱼塘捕食池