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基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究.pdf
第35卷第3期 山 东 大学学报 (工学版) 2005年6月
V01．35No．3 JOURNAI．OFSHANDONGUNIVERSITY(ENGINEERINGSCIENCE) Jun．2005
文章编号：1672—3961(2005)03—0028．04
基于融合和人工势场的自主移动机器人
路径规划研究
张乐杰，杨国胜，侯增广，谭 民
(中国科学院 自动化研究所 复杂系统重点实验室， 北京 100080)
摘要：研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题．在时域上，建立了超声传感器数据预
测模型，利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数，通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合，提
高了了超声数据的可靠性；考虑到空间分布的连续性，将相邻近的超声传感器信息融合进来，进一步提高了数据
的实用性．由于人2f-势场法简单易实现的特点，被广泛应用在机器人自主避障中．借鉴预测控制原理，使用上述融
合处理的超声数据，在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题．最后，在中国科学院自动
化研究所自主开发的移动机器人CASIA一1上对算法进行了实验，实验结果验证了算法的可靠性．
关键词：自主移动机器人；数据融合；人工势场；预测控制；路径规划
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A
formobilerobotbasedondatafusionandartificial
Path—planning potential
ZHANG YANG Min
Le—jie， Guo—sheng，HOUZeng—guang，TAN
of ScienceInstituteofAutomation，
(Laboratory
ComplexSystems，Intelligence
TheChinese ofSciences， 100080，China)
Academy Beijing
Abstract：Robot andmotioncontrolin uncertainenvironmentare
pathplanning dynamic
time data modelis the model are
domain，ultrasonic
predictive proposed，andpredictiveparametersupdated
sen—
theRecursiveLeast the andtheactualvaluesoftheultrasonic
using Squaresmethod．Byfusingpredictive
sor，the oftheultrasonicdatais the oftheenviron—
reliability improvedremarkably．Consideringconsistency
ultrasonicdataarefusedto the ofthesensor oft
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