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基于视频跟踪的三维导航针刀系统 陈凯1徐颖1王君臣1张莉2 (1北京航空航天大学机器人所，北京100191，2北京中医药大学针灸学院，北京100029) 摘要： 本文利用Micron Tracker双目视觉导航仪，结合中医针刀和计算机辅助手术三维导 航技术，开发了一种新型的针刀视觉导航系统。介绍了针刀系统的系统结构，综合分析了系 统设计、操作过程中保证操作安全等方面的一些新方法，如利用基于ICP算法的特征点云配 准技术对术前cT图像与术中实际空间的配准：结合虚拟现实技术，利用可视化工具包yn( 实现了手术路径的规划，辅助医生进刀；同时通过采用一些安全策略，保证医生手术的安全 性。 关键字：针刀疗法；手术规划；空间配准；视频跟踪 3D basedonvideo navigationacupotomesystem Tracking． Technologies ChenKaiXu Junchen Li yin Wang Zhang Abstract．Inthis the of and3D paper,throughapplicationAcupotomesurgical navigation of new of visual was with technologycomputer,atypeAcupotomenavigationsystemdeveloped the ofMicronTrackerbInocularvisual introducethe participation navigationequipment．We a of the Acupotomesystem，havIng comprehensiveanalysissystemdesign、ensuringoperation theother time safeand thesame somemeansaie between side，at applied．Suchas：Registration medical and isan in3D imagesphysicalspaceimportant surgical procedure navigationsystems，A methodbasedOilICP(Iterative is rc百stration Closest the Pomt)algorithmpresented；Using ofVirtual andthevisual kit markoutthe technologyReality tool，we operationpath．some safety arc toensurethe str