基于轮履式机器人的结构光视觉焊缝跟踪系统.pdfVIP

V01．14 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup 2006年12月 Dee．．2006 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOGY 基于轮履式机器人的结构光视觉焊缝跟踪系统 肖敏1”，张华1，张俊强1，何银水 (】．江西省机器^与焊接自动化蠹点实验室．E—mai|：Jion}嘲州002@俨画1．colqn 2．南昌大学信息工程学院，江西南昌330029) 摘要：设计了一套系统，将擞光传感器采集到的v型坡口灰度图通过图像处理的方法得到焊缝偏差信息， 将其作为控制器的输入，对轮履式机器人运动姿态进行调节，从而实现实时焊缝跟踪，根据实验证明该方法 是可行的．同时也发现在焊缝偏差较大的情况下，仅仅采用调节机器人的运动姿态虽然可以实现跟踪的目 的，但是调节时问相对较长，因此需要在机器人上加装十字滑块等装置，提高机器人的灵活性． 关键词：图像处理；焊缝跟踪；轮履武机器人 中图分类号：1P24文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0012—03 Structured seam basedon robot lightweldingtracingsystem wheel-pedrail XIAO Yin—shuil’2 Minl一，ZHANGHual，ZHANGJun．qian91，HE 330029，China； (1．RobolWehhngAutomationKeylaboratory，NanchangUniversity，Nanchang 2．schoolofinformation E哂neering．NanchangUniversity，Nsochang330029。China) laser∞nsolx3tocollect Abstract：This a thatused paperdesigned V—groove’sgray—scalemap．and system throush methodsto seanldeviationirfformation∞acontroller’s orderto imageprocessing getwelding input，in befeasible．Itis controltherobottoachieveareal—time seam itto weldingtracking．theexperimentproved when wouldtakea timefortherobotto alsofoundthat theseamdevimionistoo longer adjustwelding large，it torc