基于运动视的移动机器人定位方法.pdfVIP

基于运动视的移动机器人定位方法 钟志光易建强赵冬斌洪义平 (中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室北京100080) 摘要迄今为止，儿乎所有已经发表的关于图像序列分析的文章都限于讨论“从运动恢复结 构”问题。本文提出了一种基于运动视的移动机器人定位方法。该方法确定机器人相对于其 接近目标的位姿。从目标上选取两个点作为特征点。假定机器人只做平移。拍摄两幅包含这 两个特征点的图像。利用该方法，机器人运动前后的位置就能根据这两个特征点在这两幅图 像中的坐标确定。机器人的运动方向也能确定。而且，不需要已知机器人的位移。另外，由 于检测出的特征点的图像坐标受各种因素影响可能不是很准确，我们还提出了一种搜索算法 以提高该定位方法的鲁棒性。该搜索算法能够基于检测出的特征点坐标找出更加准确的特征 点坐标。实际的试验证明了这一算法的有效性。 关键字：移动机器人；定位；运动视；图像序列 Motion vision for Mobile Robot Localization Zhiguang Zhong，Jianqiang Yi，Dongbin Zhao and Yiping Hong (Lab．CSIS，Institute ofAutomation，CAS Beijing 100080) Abstract--Heretofore．almost all reported literatures on image sequence analysis concentrate on tIle slructure from motion problem．However,this paper presents a hOVeI Iocalization approach using motion stereo．The proposed approach locates a mobile robot in indoor environment relative to the target to which the robot moves．Two points are selected from the target as two feature points．Suppose the robot only translates．Two consecutive images containing the two feature points are taken．By using the proposed approach，the first and the next positions of the robot can be determined according to the image C00rdinates of the tWO feature points．The robot motion direction carl also be computed．Further,the displacement of the robot iS not necessary to be known．In addition．because the detected image C00rdinates of the two feature points may be influenced by many factors，a search algorithm is also presented to enhance the robustness ofthis localization approach It call automatically find more correct image coordinates of the two feature points based oN the really detected image coordinates Many experiments are performed on real images to justify this search algorithm．The results show that it iS effective and cart enhance greatly the Iocalization precision． Keywords：Mobile robot，localization，motion vision，image squence 1引言 室内移动机器人定位是移动机器人技术中的一个关键问题。它在各种成功的机器人系统 中起着非常重要的作用，是使移动机器人具有自主能力的最基本的问题。 近年来，基于计算机视觉的定位方法受到广泛重视。已经提出的基于计算机视觉的定位 方法可以近似分为为三类。第