基于连续时间模型辨识的CGPCPID串级控制.pdfVIP

2006年全国石油化工生产安全与控制学术交流会 I 基于连续时间模型辨识的CGPC-PD串级控制 魏环潘立登闻光辉 (北京化工大学自动化研究所，北京，100029) 摘要：基于同时辨识模型参数和状态方程初始状态的连续时间模型辨识方法，提出一种改进的连续时间CGPC-PID串级控制， 它在连续时问传递函数模型的基础上直接设计CGPC-PID串级控制，使得在线模型更为准确，解决了因离散化模型而造成的 模型不准确，改善了离散控制器对参数变化敏感的问题，不用求解Diophantine方程，明显减少了在线计算量。使用连续时 制的强鲁棒性和PID控制的快速抗干扰能力。 关键词：连续时间广义预测控制；辨识：串级控制：抗干扰；鲁棒性。 中图分类号： 的最小二乘法的近似H1，如果直接使用连续时间模 型辩识方法可以提高模型精度。但是，如果使用连 续时间模型，在设计离散控制器的时候，一般用Z 引言 变换将连续时间对象离散化，然后用移位算子q描 串级预测控制是兼顾抗干扰性和鲁棒性的一 述。但该离散模型有两大特点旧1：其一，其参数与 种先进的针对复杂工业过程的控制方案…。它采用 连续时间对象参数没有明显联系，特别是随着采样 不同的采样周期来满足优化控制和快速抗干扰的 频率的增加，当连续时间对象的相对阶数大于1时， 需要，并把抗干扰性和鲁棒性这两个难以用同一设 有零点趋于单位圆或位于单位圆外。并且其频率特 计参数进行协调的性能划分到不同的层次中进行 性及动态响应与连续时间系统有较大出入；其二， 处理。目前对串级预测控制的研究主要有两种方 数值特性不好。由于计算机字长有限，当采样频率 式：一种是和传统的PID控制相结合憎1，PID控制器较高时，有较大的舍入截尾误差，而且在这种模型 作为副环控制器，预测控制器作为主环控制器；另 下设计出来的控制器对参数变化敏感，很小的参数 一种是用两个预测控制器分别作为主副环控制器 变化就能引起很大的波动，甚至导致系统不稳定。 瞄’，这两个预测控制器可以使用一个预测控制算法 第二种形式的预测一串级控制，主副控制器都 和一个性能指标。 采用预测控制器，但是在工业过程中不可避免的会 目前所有的这些预测一串级控制都采用离散控 遇到未知干扰，通常希望有较小的采样周期，但是 制系统的方法。很多学者对离散控制器和连续控制 预测控制的计算比较复杂，即使不使用在线自校正 器做了深入的比较研究㈣1，指出连续控制器对对象 的模型也需要一定的时间，而且模型的辩识也需要 参数的适应能力和系统抗干扰能力明显优于离散 一定的时间，很难在较短的时间内做出响应，因此 控制器。另外，广义离散预测控制器一般采用的是 预测控制的基础算法在处理干扰的时候，为了兼顾 最小二乘的模型辩识方法，而Gawthrop(1987)指出系统鲁棒性的要求，往往降低对抗干扰性能的要 离散形式的最小二乘法实际上是对连续时间形式 求：对于第一种形式的预测一串级结构中，由于副 回路的存在，导致主回路的广义对象阶次增大，再 加上Diophantine方程的求解，更增加了计算负荷。 收稿日期：2006-09．23 因此在现有的预测-PID串级控制中，为了减小主控 基金项目：北京市教育委员会共建项目建设计划资助