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基于遗传算法的倒立摆LQR控制系统权值优化.pdf
2006中国控制与决策学术年会论文集
432 ChⅢfControl4nd
p，2006 Dec／JrM‰^wf
Proceedings
基于遗传算法的倒立摆LQR控制系统权值优化
王仲民“2，孙建军1，何永利1，岳宏2
(1、天津工程师范学院机槭工程系，天津300222||2．河北工业大学机器人及自动化研究所，天津300130)
摘要：针对直线型饲立摆熏毵，基于线性二坎型调节晕(LQR)夏论设计了幕兢曩优控制摹．针对LQR中加报矩阵
Q和R难以确定的J可惠，从控制效果出发．_幕用宣适应遗传算法对其进行垒局恍化，不仅满足了控制指标要求．面且
实现了善秆摆角和小车位移的蓖好控制效秉．理论分析和实验结秉表明了镶优化设计方法的正确性和有兢性．
关键词：倒立攉；线性二次型调节嚣}盲适应遗传算法；奎局优化
of Control ofInverted
LQR
WeightOptimization System
PendulumBasedonGenetic
Algorithm
WANG
Zhong—rainl”，SUNJian一血月1，HEYong-lil，YUEHon92
ofMechanical of and
(1．Department University Education，TISnjin300222，
Engineering，TianjinTechnology
China；2．InstituteofRoboticandAutomation，Hebeiof
University 300130，China．
Technology．Tisn／in
Correspondent：WANGZhong-rain，E-mail：wzmln@eyou．corn)
Abstract：Ancontrolleris basedonlinear
optimal designed quadraticregulator(LQR)forthelinearinverted
itisdifficulttodeterminethe matrixin the
pendulum．Because weighted LQR，then effect·3
takingcontrolling
to is satisfiesdemands
point，anadaptive algorithmoptimistLO．R of the
starting genetic adopted．It s拍tem，and
andthe ofthecartarewell
pendulumdisplacement controlled．Theoryand resuhs
angle“the analysisexperiments
the
showcorr札tnessandeffecti
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