微积分之屠龙宝刀读後心得电资三甲4A015109杨育璋.doc

南 台 科 技 大 學 電 機 工 程 系 專題製作報告 題　　目：自走相撲車 指導教授：蔡明村教授 班 級：四技電資四甲 製作學生：林仕維 學號(4A00H045 楊育璋 學號(4A015109 李慶文 學號(4A028089 中華民國 103 年 11 月 23 日 一、摘要 這次我們做的專題題目是自走，是用兩台車子互撞，先把對方的車子給撞出去，或誰先碰觸到寶特瓶者就算出局了。我們的自走車是利用PIC單晶片的程式設計，控制馬達和感測器的動作。啟動方式以人手動觸發開關後，先限制住馬達的轉動速度，並藉由右兩側的超音波、以及在車頭的來感測寶特瓶，當感測到寶特瓶時，做出轉彎的動作。並且在對方車子時會車頭前面的讓馬達以全速運轉跟對方車子互推。1.促進各級學校重視技能教學，提昇機電整合知識與技能之教學水準。 2.提昇各級學校師生及社會人士手腦並用之實作水準，培養創造思考之能力與習慣。 3.促進各級學校師生及社會人士電機、電子、電腦、控制、資訊等相關技術之整合能力。 4.促進各級學校師生於教學及學習上之相互交流與觀摩。 2-2 研究目的 研究目的，用大一修過的微處理機與實習以MPLAB IDE來寫程式，控制PIC，流馬達的驅動電路，及感測器的感測電路，來模擬自走車整個系統的動作。3預期目標 車體方面長、寬均在28公分內，重量盡量接近5公斤以利跟對方碰撞。控制方面則以超音波感測寶特瓶以不碰到寶特瓶為原則進行轉彎以及前進的動作，並在跟對方的車碰撞時把對方推出去。 三、理論 3-1 系統架構： 系統架構圖PING)))超音波感測器介紹 (↑圖3 PING)))超音波) GND Ground(Vss) 5 V 5 VDC (Vdd) SIG Signal(I/Opin) 有效範圍: 超音波感應器檢測物體的超聲波發射出短脈衝，然後“聲波”的迴聲。受到控制的主機為控制器(觸發脈衝)，該傳感器發出一個短短的40千赫(超聲波)爆裂。這種突發穿過空氣約每秒1130英尺，擊中目標MOS-FET/IGBT驅動的高速光電耦合器 TLP250應用位置： TLP250用來進行IGBT閘級驅動和POWER MOSFET閘級驅動的8 PIN DIP封裝的光電耦合器，TLP250的輸出峰值電流在1.5安培，因此非常適合來區到1200/(20-100)A的IGBT，由於IGBT在直流和交流無刷電機器、逆變器，UPS，開關電源，變頻器方面的廣泛應用。 1. MOS-FET/IGBT驅動的固定直接傳動電路 (IO1P， I O2P ： 0.4A) 2. 高速響應 (tPLH， t PHL ： MAX. 0.5 m s) 3. 寬工作電源電壓範圍(Vcc ： 15對30V， Ta = -10到60°C) 4. 高降噪型 (CM H= MIN. - 1 500V/m s) (CM L= MIN. 1 500V/ms) 5. 通過 UL認可，檔案編號 E64380 6. 高隔離電壓在輸入和輸出(VISO= 5 000 V rms) 3