基于遗传算法的机器人足球多级防守策略研究.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 基于遗传算法的机器人足球多级防守策略 研究 杨淮清，徐香玉，徐啸 (沈阳工业大学，辽宁沈阳110023) ■要：为了提高机器人足球系统的整体防守能力，在漾八研究了以往各种守门算法的侥缺点之后，运用舟级 思想对防守策略进行了深入研究．整个防守策略主要分成四个级别，井给出了与|；c往不同的各级别的划分标 准．每个级别对应不同程度的危险性，而且根据危险性的高低来头定采取的防守策略．最后通过遗传算法对 策略参数进行优化． 关键字：多级防守 协防 机器人足球 遗传算法 of MultilevelDefence RobotSoccerBasedOnGenetic Strategy Algorithm YANG Xiao Huai-qing，XU Xiang-yu，XU (SchoolofMechanical 1 10023，China) Abstract：Inorderto thedefenceofRobot otherdefence improve ability Soccer码，slem，bYintegrating algorithms’ defence was was merits，a multilevelde佬nceidea．Thedefence derided completestrategydesignedbyusing strategy intofour levelofdefence of and differentrisk different levels．Every strategypredicates shootingparallelisms defenceineⅫ[1s．Atlast．the was ofstrategy parameters optimized姆usingthegeneticflgnfithm words：multileveldefence defencerobotsocc“ Key helping geneticalgorithm 对机器人足球赛而言，进攻与防守的综合能力构成了评价其性能的基本标准，一个性能 优良的机器人足球队必须在具备高效率进攻的同时拥有出色的防守能力。关于足球比赛防守， 如果按照球场区块对待基本能够划分为前场、中场、后场、禁区和球门近前等几部分。在这 些分区块防守当中，球门附近则是最为关键者，因为该区块防守策略优劣直接决定着整个防 守的最终成效。球门附近防守成功与否，不但要依赖于守门员的判定准确度、策略、应变速 度与敏捷性，而且也取决于其他队员拦截及其配台。对于该阶段防守，虽然各个球员全都担 负着不同的使命，不过相对来说守门员却是防守可否成功的至关重要因素。而守门员如何在 对方射门时将球阻挡在球门之外则是守门策略研究需要特别给予重视的问题。 l守门员运动特征分析 在机器人足球赛中，为了防止球射入己方球门，往往人为地将守门员的运动局限于球门 附近。其具体的运动特征主要有以下两种。