第1章过程控制基本终稿.pptVIP

* * 1.3 自动控制系统的方框图 串联 根据图1-4可以得出以下的等式： 由此，可以推得下面的函数： 因此，整个环节的传递函数为： * * 1.3 自动控制系统的方框图 并联 并联环节输入量都相同，输出量的代数和作为环节组的输出。每个环节的输入量都等于X(s),环节组的总输出为 又因为 故 因此并联环节的传递函数为 * * 1.3 自动控制系统的方框图 反馈连接 在图1-6的反馈连接中，反馈连接环节总的传递函数G(s)的输出Y(s)在经过环节H(s)后成为反馈信号B(s),反馈信号又送到环节G(s)的输入端。在信号的合点上有： 即有 正反馈连接环节组成的传递函数，那么其分母是1-G1(s)H(s)。 * * 1.3 自动控制系统的方框图 闭环控制系统的方框图 闭环控制系统是指在控制系统中将被控量反馈到系统输入端，对控制作用产生影响的一类控制系统。 R(s)表示给定输入量 D(s)表示扰动输入量 C(s)表示被控量 E(s)称为误差 G1(s)和G2(s)表示前向通道的传递函数 B(s)称为反馈 H(s)为反馈通道传递函数 图1-7 闭环控制系统方框图 * * 1.4 自动控制系统的分类 按给定值变化规律分类 恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 按控制作用的形式分类 连续控制系统、离散控制系统以及继电作用控制系统 按系统的特性分类 线性控制系统和非线性控制系统 按系统参数是否随时间变化分类 定常系统和时变系统 按控制系统的结构分类 闭环控制系统、开环控制系统和复合控制系统 按控制系统闭环回路的数目分类 单回路控制系统和多回路控制系统 自适应控制系统 预测控制系统 鲁棒控制系统 专家系统 模糊控制 人工神经网络 学习控制 * * * * 1.5 自动控制系统过渡过程及其品质指标（微波） 在自动控制系统中，被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的稳态(也称静态)； 被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 当一个自动控制系统的输入(设定值与干扰)和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对平衡状态，即上面所讲的稳态。 当系统受到干扰作用，平衡被破坏，使被控变量发生改变，系统的各个环节和输出信号都处于变动状态之中，这种状态就称为系统的动态。 * * 1.5 自动控制系统过渡过程及其品质指标 自动控制系统的过渡过程 自动控制系统在动态过程中，被控变量随时间变化的过程称为自动控制系统的过渡过程或控制过程，也就是系统从一个平衡状态过渡到另一平衡状态的过程。 稳定的过渡过程 不稳定的过渡过程 图1-15 控制系统过渡过程几种基本形式曲线 * * 1.5 自动控制系统过渡过程及其品质指标（股票、房产） 过渡过程的品质指标 衰减比：过渡过程曲线同方向的前后相邻两个波的幅值之比 余差：过渡过程结束后，被控变量新的稳态值与设定值之差 最大偏差：整个过渡过程中，被控变量偏离设定值的最大值 过渡过程时间：从干扰使被控变量开始变化起，到控制系统又建立新的平衡状态，被控变量又重新稳定为止所经历的这段时间 振荡周期与振荡频率：过渡过程曲线从第一个波峰到第二个波峰之间的时间称为振荡周期，其倒数称为振荡频率 图1-16 过渡过程品质指标示意图 * * 1.5 自动控制系统过渡过程及其品质指标（文章9） 对自动控制系统的性能基本要求 自动控制系统的基本任务是：根据被控对象和环境的特性，在各种扰动因素作用下，使系统的被控量能够按照预定的规律变化。 对于恒值系统来说，要求系统的被控量维持在期望值附近；对于随动控制系统而言，要求系统的被控量紧紧跟随输入量的变化。 稳定性：决定一个控制系统能否实际应用的首要条件 准确性：衡量系统稳态精度的重要指标 快速性：抗扰动时间 * * 1.6 过程控制系统设计研究的基本内容 首先要满足安全性的要求； 其次，为了获得效益，工厂必须使产品满足产品质量和生产率的要求； 此外，控制系统应该促进装置平滑、稳定的运行，避免关键过程变量的过多振荡； 最后，控制系统还应该考虑环境保护问题。 * * 过程控制系统设计步骤 选择被控变量与输入变量 确定控制方案 选择硬件设备 给出控制器的设定 * * 1.6 过程控制系统设计研究的基本内容 被控变量与输入变量的选择 被控变量 对控制目标起重要影响 可直接控制目标质量 传递函数比较简单、动态和静态特性较好 可测量其他能够可靠测量的被控变量 输入变量 对所选定的被控变量影响较大 变化范围较大 对被控变量作用效应较快 在复杂系统中，对相应的被控变量有直接影响，而对其他输出变量的