第5章机液伺服系统3探究.pptVIP

第5章 机液伺服系统 本章摘要 概念： 由机械反馈装置和液压动力元件所组成的反馈控制系统称为机械液压伺服系统。 主要用来：进行位置控制，也可以用来控制其它物理量，如原动机的转速控制等。 第5章 机液伺服系统 本章摘要 机液位置伺服系统 结构柔度对系统稳定性的影响 动压反馈装置和液压转矩放大器 由液压放大元件和液压执行元件所组成的液压动力元件，实际上就是一个开环控制系统。 如果将液压执行元件的输出位移量与指令信号相比较后的误差信号再控制液庄放大元件，就是闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。 第5章 机液伺服系统 将输入量与反馈量比较后的误差信号对输出量不断调整以求减少误差的系统称随动系统或伺服系统。 如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。 第5章 机液伺服系统 第5章 机液伺服系统 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） －、工作原理及传递函数 XP Xi 升力 阻力 飞机舵机液控制系统上应用 pS 飞机舵机 指令位移 舵机位移 XP XV 比较反馈原理 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 指令 文字方框图 比较元件要求： 1）与指令元件相连（手） 2）与被控对象相连（舵机） 3）与放大元件相连（阀芯） －、工作原理及传递函数 由第三章分析，假设没有弹性负载，液压缸活塞的输出位移是： －、工作原理及传递函数 阀控缸传递函数 －、工作原理及传递函数 方框图简化 一、工作原理及传递函数 传递函数 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 方框图的画法 穿越频率 相位裕量30 °～60 ° 幅值裕量 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 4.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 系统的频率响应与博德图 典型环节博德图 典型环节博德图 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 5.1 外反馈机液伺服系统（杠杆比较反馈） 影响机液伺服系统稳定性的主要因素： 1 系统开环增益 2 积分环节 3 系统固有频率和阻尼比 4 延时环节和非最小相位环节 5.1 外反馈机液伺服系统 系统稳定的充要条件 控制理论中所讨论的稳定性是指自由振荡下的稳定性，即讨论输入线性定常系统为零而初始偏差不为零时，自由振荡是收敛的还是发散的。 线性定常系统稳定的充要条件： 是特征方程的根具有负实部；或者说系统的闭环极点均位于复平面的左半部。 稳定判据： （1）劳斯判据：是一种代数判据 （2）乃氏判据：是一种几何判据 （3）对数频率特性的稳定判据 即利用开环系统的波德图来判别系统的稳定性。 二、稳定性分析 Routh稳定判据 系统稳定的必要条件 … 设系统特征方程为 各项除以an并分解因式 … … …… ……… ……… … …… ….. Routh稳定判据 系统特征方程式的系数按下列形式排列成Routh表 …… ………. …… ……. …… … 博德图上的奈魁斯特稳定判据 奈魁斯特稳定判据可用于开环传递函数 博德图上 1、开环频域指标 ： 穿越频率：wc (又称增益交界频率）。 指开环波德图上幅频特性的幅值（增益）L=0处的频率值。 相位裕量γ：指在wc处[开环剪切（穿越）频率]的开环相频特性与－180°线的相位差，即γ＝ 180°+φ (wc)。一般要求： γ＝ 30 °～60 ° 幅值裕量Kg： 又称增益裕量。指在相位等于 －180°时的频率处 wg处（称相位交界频率）幅频特性幅值的相反数，即 Kg＝－L （wg）（dB)，一般要求Kg＞ 6dB。 二、稳定性分析 机液伺服系统的稳定性判据和稳定裕量 在不考虑外干扰力FL的影响时，系统的开环传递函数为 由开环传递函数和闭环传递函数，就可以进行机液伺服系统的动态品质分析 该系统的闭环传递函数为 二、稳定性分析 机液伺服系统的稳定性判据和稳定裕量 其特征方程为 Routh表如下 ………. 系统的频域指标 : 1、开环频域指标 ： 穿越频率：wc (又称增益交界频率）。 指开环波德图上幅频特性的幅值（增益）L=0处的频率值。 相位裕量γ：指在wc处[开环剪