无刷直流电机参考模型自适应控制系统研究.pdfVIP

第 31卷第2期 湖 北 工 业 大 学 学 报 2016年 O4月 V0I．31No．2 JournalofHubeiUniversityofTechnology Apr．2016 [文章编号]1003～4684(2016)02—0073—04 无刷直流电机参考模型 自适应控制系统研究 刘光亚 ，闵 杰 (湖北工业大学电气与电子工程学院，湖北 武汉 430068) [摘 要]通过对参考模型 自适应控制的研究 ，采用 popov理论设计参数辨识 自适应律，最后设定辨识转动惯量 自 适应PI调节器 ，实现给定速度 的 自适应跟踪 。通过与模糊 自适应 PI控制控制器相 比较 ，通过实验仿真表明模型参 考 自适应控制系统对外界负载变化具有较强的适应性和抗干扰能力 。 [关键词]无刷直流电机 ；参考模型 自适应 ；转动惯量 [中图分类号]TP273 [文献标识码]：A 无刷直流电机采用电子换相器取代机械换相 ， 1 直流无刷 电机数学模型 具有功率密度大 、起动力矩大 ，高功率因数 ，效率高 和使用寿命长等特性 。因其具有简单的结构 、较高 无刷直流 电机定子绕组采用集中绕组 ，定子绕 的可靠性和优 良的调速性能，已经被广泛应用于家 组感应电动势为梯形波 ，不能进行 d-p变换 。本文 用电子 、仪器仪表 、航空航天等生产和生活领域 。 取比较普遍 的无刷直流 电机为例 ，三相定子绕组为 在实际应用 中，人们常把直流无刷 电机控制系 完全对称的星形接法 ，控制策略为两两导通六状态 。 统看作是一个线性定常系统 ，常常忽略未知负载 、外 为研究其运动特性 ，分析其 电机模型Ⅲ。为了简化 界扰动、摩擦及磁场非线性对其产生 的影响。但 因 数学模型，做如下假设 ：1)定子绕组均匀分布在 电机 自身和环境的多变性，该系统是非线性且多变量的。 齿槽内，忽略齿槽效应引起的转矩脉动；2)不计铁芯 传统 PID控制对工况 的变化适应性差 ，通常需要在 磁滞损耗、祸流损耗和磁饱和；3)转子是永磁材料 ， 对应现场环境人为地不断整定 ，以确定 K 、K 、K 无阻尼作用 ；4)电机气隙磁场趋近于梯形分布 ，平顶 参数 ，不能随系统实时改变。因此 ，降低 了其控制系 宽度 120。电角度 。 统的鲁棒性、可扩展性和 自适应能力，无法满足控制 根据电磁理论和基尔霍夫第二定律 ，得无刷直 要求 。随着微处理器技术的快速发展，人们利用各 流 电机三相电压平衡方程式为 ： 种智能控制理论，将调整经验作为控制思想存入控 0 制器 中，对 PI参数 自动进行整定。其 中，模糊 自适 R + 应 PI控制得到广泛应用 ，它结合 了两种控制策略， L-,J L0 0 Rj 直接从控制效果 出发 ，根据采集的模糊输入信号 ，经 过模糊推理 ，以模糊控制的输出对 PI控制器的参数 Ll。 卜M 。d『libl+Iebf㈩ 0 0 L—MJ J Le 进行在线 自整定 ，忽略系统模型参数变化影响。但 式中 。、“、 为无刷直流电机三相定子绕组相 电 是 ，BLDCM是一个非线性多变量耦合系统 ，尤其是 压 ，i。、i、i为定子绕组相电流 ，e。、P、e为三相定 作