航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定.pdfVIP

f 乡一 第 17卷 第2期 飞 行 力 学 Vo1．17 No．2 1999年 6月 FLIGHT DYNAMICS June 1999 航迹规划中安全走廊及 E 27 参 考轨迹 的确定 (西北工业大学，西安，710072) 亡72L,~ 摘 要 确定安全走廊和参考轨迹是利用分层规划思想进行航迹规划时首先要解决的阃题。 综合考虑飞行任务、导航精度、飞行器性能、地形信息、敌方威胁位置和防空火力配置等因素，利 用数字地图，用动态规划方莹确定了飞行器的安全走廊和参考航线。针对导航系统精度和数字地 图存在误差的情况，通过适当划分搜索空间网格保证了航迹的鲁棒性。最后利用模拟数字地形进 行了仿真验证。 关蕾词 航迹规划 安全走廊 参考轨迹 动态规划 引言 航迹规划的目的是要最大限度地利用地形信息和敌情信息，综合考虑飞行器导航精 度和机动能力的限制，为飞行器设计出生存概率最大的飞行航迹 ]。在防空技术日益先 进、防空体系日益完善的现代战争中，利用航迹规划可以有效地提高军用飞行器完成任 务的成功率。 航迹规划涉及到大量不同信息的处理，实质上是一个大系统的优化问题，难度很大。 为了降低航迹规划的难度，航迹规划中常采用分层规划思想，即先考虑部分约束条件的 限制作用，将飞行器航迹限制在一定的范围内；然后在此基础上，利用剩余约束条件对 航迹进行修正和平滑处理，规划出可用的细致航迹。借助分层归划思想，航迹规划可以 分为任务级航迹规划(Mission Lever Route Planning)和战术级航迹规划(Tactical Lever Route Planning)两个层次“]，也可以分为离线规划和实时规划两个阶段，在实时规划时 还可以分为远距离规划、中距离规划和短距离规划三个阶段。无论怎样划分，在航迹规 划的最初阶段，确定飞行器的安全走廊和参考航迹是必要的。文献 [2，3]中的轨迹优 化方法就是基于参考轨迹给出的，但没有指出参考轨迹选取方法。 这里综合考虑飞行任务、导航精度、数字地图误差、地形信息、敌方威胁位置和防 空火力配置等因素，利用动态规划法给出了一种安全走廊和参考轨迹的确定方法。特别 针对导航系统精度和数字地图存在误差的情况，分析了航迹的鲁棒性，提出用适当划分 1998—09—17收到初稿，1999—0l一25收到修改穑。 飞 行 力 学 第 17卷 搜索空问网格的方法来保证航迹的鲁棒性。最后用模拟数字地形进行了仿真验证。 1 参考轨迹的鲁棒性分析 由于飞行器的导航系统存在精度问题，数字地图不可能与实际外部环境完全一致，敌 方的防空阵地和火力配置的情报信息和实际情况也有出人，所以突防飞行器一般总是飞 行在参考轨迹附近，并不严格沿参考轨迹飞行。在确定参考轨迹时，确保参考轨迹的最 优性得到满足固然重要，但许多情况下，特别是不确定因素的潜在性较大的时候确保参 考轨迹具有足够的安全走廊宽度更具有实际意义。如果参考轨迹的安全走廊的宽度不够 大，可能会迫使飞行器穿越所谓 “台风眼 (eye—of-storm) 区域 ]，如蛱窄的山谷、火力 杀伤区的问隙等，这会给突防飞行带来极大危险。因此，具有较宽安全走廊边界的近优 参考轨迹比安全走廊狭窄的最优参考轨迹更有生命力。 当飞行器受到干扰作用，实际飞行轨迹偏离参考轨迹时，只要轨迹偏差保持在一定 范围之内，突防飞行的性能指标就变化不大，参考轨迹的这种性质称为鲁棒性，而保证 这种鲁棒性的轨迹偏差范围就是安全走廊的边界。显然，安全走廊越宽，参考轨迹的鲁 棒性越好。但在航迹规划中，要得到鲁棒性好的参考轨迹并非易事。航迹规划中经常用 到的性能指标函数为；