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第3O卷 第1期 太 原 理 工 大 学 学 报 Vo1．30 No 1 1999年 1月 JOuRNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY 0F TECHNOLOGY Jan 1999 一 27 一种带有参考模型的能量分离控制方法。 王 淼。 谢克明 r．＼ 2 7S 艘 信雠 丁 摘要 针对线性系统提出一种控制量按动态能量与静态能量分离的控制方法。该 权能 提高系统对输入的快速响应，而且实现7干扰抑制-5输入跟随的分离，使系统响应速度与抗干扰 能力都得到7提高。仿真结果表明，此方法具有较好的控制品质。 关键调 动静能量分离；能量平衡；． 兰苎堡 j皇：竺垒竺 相 H。 岛控年』 挖制溉 控制系统中，一般采用积分器实现系统的静态 —o)控制器的输出。由于任何一个控制系统的动态 无偏差。而积分器的加入导致系统增加了一个滞后 调节过程均包含动、静这两部分能量，采用这一分 环节，这不但使常规PID控制的快速性受到限制， 离原理设计控制器直接获取“ ，可以减少采用积分 而且造成系统的跟踪输入与抑制干扰的矛盾。本文 器获得“。时所带来的滞后效应，且“可在一个采样 从能量的角度出发，将控制系统的调节过程看作是 周期或几个采样周期内加入被控系统，使系统响应 一 种能量的分配，分为动态部分与静态部分。在此 加快。 基础上提出一种动静态分离控制法 (简称DS法)， 解决了积分器滞后作用的影响。由于将参考模型引 2 被控对象动、静态部分分离原理 入控制系统，有效地解决了控制器对干扰抑制与快 假设被控对象为 速输入跟随之间的矛盾。 G∽一 等 ．㈨ l 动、静能量分离的概念 将G(s)分解为G。(s)与 构成的负反馈系统，如 控制系统从某一个稳定状态转移到另一个稳定 图1所示。 状态的过程是一个能量变化的过程。其中一部分是 用来改变系统状态所需能量，另一部分是保持新的 状态所需能量。前者称之为动态能量，后者称之为 静态能量。例如炉温控制系统，当控制系统将炉温 从目 升温到 时，所提供的能量一部分用来将整个 系统的能量增加，使温度达到目 ，另一部分用来使 系统维持在以状态，以平衡炉内温度与炉外温度之 差所需能量。对线性系统而言，控制器的输出相应 地分为两部分“ 与“a(“一“ )． 用来使温度 升高，称为动态分量，‰用来维持新的平衡点 ( ) 所需能量，称为静态分量。“ 也是系统稳定后 (即 @ 山西省自然科学基金资助项目 圆 王蠢，男，1964年6月生，硕士，讲师，研究方向；复杂系统控制，太原，030024 文穑收到日期．1998—07—03 太原理工大学学报 为抑制干扰所需动态分量为： G )一 W·P～一Ⅳ·[P( )--e(O)]一 口一，一4- 一25~--24-…+ ls4- (3) w · ( )一P ( 一