一种神经元控制模型参考自适应伺服系统.pdfVIP

第12卷 第4期 控 制 与 决 策 1997年 7月 Vo1．12 No．4 COⅣ_，ROL AND DECISION lY L997 ／ 一种神经元控制模型参考自适应伺服系统 ’ 一 ) 冯国袖 张 力 金万煌 孙 亮 ． 2 f土一 ) — E 五 l00。z ) r摘要 针对存在干摩摔非线性和负载转动惯量时褒的伺服系统，提出一种神经元模型参考自 适应控制设计方法 导出了控制对泉离散教学模型，舟绍了伺服系统结构和控制器设计，并用敢 渡夫超稳定性理论证明设乐坑是寿近超稳定的 仿真结果表明乐统具有良好的动态性能、稳惑 精度和鲁棒性 塑 ’ 分类号 幽 ， ’ 了广，J， ／ 、 TP275 1 引 言 要求伺服系统在控制对象参数时变以及存在干摩擦等非线性因素影响下，仍能保持良好 的动态特性和稳态跟踪精度，是伺服系统研究面临的一个重要问题。本文利用神经元的自学习 能力，提出一种神经元控制模型参考自适应伺服系统设计方法。该系统不但具有良好的动、静 态特性．而且具有很好的鲁棒性。目前，神经元控制系统的稳定性分析是一个尚未很好解决的 重要问题。本文利用波波夫超稳定性理论，证明该系统是全局渐近超稳定的。仿真结果证明本 文方法不但可行，而且十分有效。 2 控制对象描述 伺服系统的控制对象是功率放大器、伺服电机和负载，其运动方程为 K “一 K + R i (1) )am d{一 K — m (2) d(~／dt一 ∞ (3) 式中， 为功率放大器放大倍数，“是它的输人； 和 分别为伺服电机反电势常数和力矩 常数； 和尺 分别为电枢回路电流和电阻i 、 分别为电机轴角速度和角位置；-，为电机轴上的 转动惯量，m=Msgn(w)为摩擦力矩．M为摩擦力矩的幅值。 令 ( )一 ，由式(1) (3)可得 dy／dt+口】 ( )一b L“( ) clsgn[y(t)] (4) 式中 n 一亍=1，b L一 ， C 一了M T。=瓦R．J ， 在伺服系统运行过程中，参数。，、 、 是缓慢变化的，因此式(4)的系数n 、 、f]是慢时变的。 在式(4)中，控制信号“(￡)是计算机经过零阶保持器的输出，为分段恒值函数。设采样周 期为 ．将连续系统(4)离散化得 y(k)一ay(k—1)+bu( 一1)一csgn[y(k一1、： (5) 1995一n —25收犒，1996 f J7—15修回 第1 2卷 第4期 冯国楠等：一种神经元控制模型参考自适应伺服l末统 31 3 式中 n=e al r~6= (1～e )， = (1一e u_ ) 令z(￡)一0，可得 dz( )／dt一 (r) (6) 利用差分近似，上式可离散化为