基于模型参考自适应控制的力协调加载系统.pdfVIP

第1 9卷第6期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．1 9№6 1 9 9 8年12月 CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT Dec． 1 9 9 8 基于模型参考自适应控制的力协调加载系统 袁树清 I-：q桂荣、；许庆余 李荣林 ’1 L ～ —— ／，fr一一 (西安交通大学 西安 710049)．(中国工程物理研究院 成都 610003) 一 ／ 摘要本文针对力协调加载系统的特点 叮 f ， 提出了模型参考白适应控制系统的设计方法，井阐 、 。 述了系统结构及工作原理、软件设计及控制算法。为提高加载系统控制精度和加载速度，在系统结 构设计过程中，分别设计了应变放大器和双恒巍源等电路，井采用了智能接口和双机通讯技术f软 ： 峨 掌握复杂机械结构在实际工作条件下的受力状态可以为其合理设计及可靠工作提供依 据，而协调加载试验是在实验室中模拟结构受力状态的重要手段。 所谓协调加载，是指在同 一 时刻，各载荷按其所设定最 大载荷的等百分比同步加载。 协调加载系统具有以下特点： (1)时变性，在加载过程中液压 系统参数和机械结构参数随时 间变化；(2)耦合性，加载过程 中各载荷之间是耦合的；(3)不 确定性，作为加载对象的机械 图1系统原理框图 结构其材料、形状和尺寸都是不确定的。 为提高机械结构的可靠性，保证加载试验对结构实际工作状态和工作环境的准确模拟，对 加载系统的控制精度和各载荷间的协调性提出了越来越严格的要求 在设计加载系统时，传统 的方法是将加载视为单输入单输出时不变过程，这种方法没有考虑协调加载系统的上述特性， 所以无法得到理想的控制精度。 * 本文于1997年4月收到．该项目获国家教委科技成果三等奖 572 仪 器 仪 表 学 报 第1 g卷 针对传统设计方法的上述缺点，我们设计了一套基于模型参考自适应控制的力协调加载系统。 本文首先阐述系统的结构和工作原理，然后介绍算法和软件设计流程，最后给出系统的应用效 果及结论。 2 系统结构及工作原理 图1是力协调加载系统的原理框图。加载执行机构采用电液伺服系统。微机主要完成信 号产生、控制算法实现、数字处理和存储以及系统保护等功能。传感器检测加在结构上的力信 号并将其反馈到计算机中。 2．1 应变小信号测量 力值的准确测量是保证加载控制精度的重要前提。其测量精度受以下因素制约：(1)传感 器灵敏度低，系统选用的是应变式力传感器，其输出信号小；(2)连接导线长，由于试验现场条 件限制，从传感器到计算机需要很长一段导线，其电阻对应变信号测量有很大影响，并引入干 扰信号。 为此，系统采用了如下措施：(1)设计了高 增益、低噪声应变放大器电路将应变信号放大， 其工作原理如图2所示；(2)采用了双恒流源技 术以消除导线电阻的影响，其电路原理如图3 所示；(3)设计了低通滤波器以减少高频噪声的 影响。 2．2 智能接口 为保证协调加载精度和加载速度，要求 A／D和D／A有较高的转换精度和转换速度。 图2 应变放大器原理圉 系统选用16位A／D和D／A变换器以提 高转换精度。 为提高转换速度，分别将A／D和D／A组成模板，每块模板内部均设置微处理器和逻辑电 路，对数据进行加工处理，并通过S网络控制其与计算机之间进行通讯。系统加载时，几个微处 理器同时并行工作