安大04自动化06-07年度第一学期《自动控制原理》项试卷A卷参考答案.docVIP

安徽大学20 06 —20 07 学年第 一 学期 《 自动控制原理 》考试试题（A卷）参考答案及评分标准 一、求传递函数，令 求传递函数，令 二、解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 联立求解得 1） 三、解 （1） Routh： 系统稳定范围： （2）在中做平移变换： Routh： 满足要求的范围是： （3）由静态误差系数法 当 时，令 得 。 综合考虑稳定性与稳态误差要求可得： 四、解 由开环传递函数的表达式知需绘制根轨迹。 ① 实轴上的根轨迹： ； ② 分离点： 解得： = -0.732 , = 2.732 将s== -0.732,s= = 2.732 代入幅值条件得 = 0.54 , =7.46 ③ 与虚轴交点：闭环特征方程为 把s=j代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 解得： 根轨迹如图解4-13所示，复平面上的根轨迹为以开环零点为圆心，开环零点到分离点的距离为半径的圆 。系统产生重实根的为0.54，7.46，产生纯虚根的为2。 五、 解 先作+j 0到+j∞时的G(jω)H(jω)曲线。再根据对称性，作出-j 0到-j∞时的G(jω)H(jω)曲线。 题中 v=1 ，即当s从- j0转到+j0时，G(jω)H(jω) 曲线以半径为无穷大，顺时针转过π（虚 线）。并可求得，? w= 11时，G(jω)H(jω)与实轴交 K1 。从图可见，G(s)H(s)的奈氏 曲线顺时针绕 ( -1, j0 ) 点一圈，N =-1，又因为P =0，所以 Z = P - N=1， 说明为不稳定系统，有一个闭环极点在s的右半平面。 为： 相角裕度： 2、应增加的相角： 3、 4、校正后系统剪切频率为时，未校正系统的增益为 而未校正系统在处的增益满足： 故有： 则得： 5、 故校正装置的传递函数为： 校正后系统的开环传递函数为： 6、验证：校正后的剪切频率， 满足要求。 七、 (1) (2) ----------专业最好文档，专业为你服务，急你所急，供你所需------------- 文档下载最佳的地方 ----------专业最好文档，专业为你服务，急你所急，供你所需------------- 文档下载最佳的地方